一、開源Ardupilot / APM?

APM是在2007年由DIY無人機社區（DIY Drones）推出的飛控系統。也是迄今為止最為成熟的開源自動導航系統，可支持多旋翼、固定翼、直升機和無人駕駛車等無人設備。

APM基于Arduino的開源平臺，對多處硬件做出了改進，包括加速度計、陀螺儀和磁力計組合慣性測量單元(IMU)。由于APM良好的可定制性，APM在全球航模愛好者范圍內迅速傳播開來。通過開源軟件Mission Planner，開發者可以配置APM的設置，接收并顯示傳感器的數據，使用Google map 完成自動駕駛等功能，但是Mission Planner僅支持windows操作系統。

目前，APM飛控已經成為開源飛控成熟的標桿，針對多旋翼 APM飛控支持各種四、六、八軸產品，并且連接外置GPS傳感器以后能夠增穩，并完成自主起降、自主航線飛行、回家、定高、定點等豐富的飛行模式。APM能夠連接外置的超聲波傳感器和光流傳感器，在室內實現定高和定點飛行。

APM系列發展至今，APM2.5和APM2.6已經是ardupilot飛控最終版本，APM給我們帶來非常強大的功能，非常的成熟可靠，潛能被充分挖掘出來，功能也非常的豐富。但源于APM系列8位CPU計算與存儲的能力已經遠遠不能夠滿足未來的運用需求了，APM系列產品的終結也是勢在必行。

APM系列支持如下自動導航板：

· PX4 – 一款32位基于ARM的自動導航儀，支持很多高級特性，使用NuttX實時操作系統；

· APM2 – 一款受歡迎的AVR2560 8位自動導航儀；

· APM1（已終止開發） – 一款基于AVR2560的自動導航儀，使用分離式結構。

由于ArduPilot/APM源碼基于AP-HAL硬件抽象層編寫，使代碼能支持更多自動導航板變為可能。

APM開發語言與工具：

用于ArduPilot/APM的主要飛行代碼使用C++編寫。支持工具使用多語言編寫，最常用的是python。目前，主要載具代碼編寫為“.pde”文件，由Arduino構建系統得來。pde文件是預處理為.cpp文件構建的一部分。pde文件中包含的聲明也能提供構建規則，說明需要包含與連接到哪些庫。

地面站：

ArduPilot/APM支持多種地面站用于計劃與控制飛行。飛行固件使用MAVLink協議，它允許飛機被任何MAVLink兼容設備控制。

· 使用最廣泛的地面站就是Mission Planner，使用用于Windows的C#語言編寫。Mission Planner的源碼可以在github上查看。Mission Planner也能通過 mono運行在Linux與MacOS 上。

· QGroundControl也是地面站的一個選擇，使用C++的Qt庫編寫

· 對于面相命令行與可編腳本地面站，你可以使用 MAVProxy

· 對于android平板，你可以使用ArdroPilot或者 DroidPlanner

其他特征：

主控芯片：AvrAtmega1280/2560

主要傳感器：Atmega168/328。雙軸陀螺，IMU（單軸陀螺，三軸加速度計，三軸磁力計模塊）。氣壓計，AD芯片。

編譯環境：Arduino IDE

開發語言：arduino

開發軟件：Arduino IDE界面友好簡單，Arduino語言類似于C語言

采用算法：兩級PID控制方式，第一級是導航級，第二級是控制級

硬件平臺：

APM2.5：板載電子羅盤；

APM2.6：電子羅盤外置和GPS融合了。

優缺點：

二、開源PX4 / PIXHAWK系列

PX4系列:

PIXHAWK是根據飛控設計需求，結合PX4系列飛控發展而來的PX4飛控單塊電路板版本， PX4系列最初有兩個版本：PX4FMU與PX4IO。

PX4是一個由Lorenz Meier所在的瑞士小組所開發的學校項目，其擁有一個32位處理器，提供更多內存、運用分布處理方式并且包含一個浮點運算協處理器。相比APM，PX4 具有相對于前者10倍以上的CPU性能及其他更多方面的改進，Diydrones和3DRobotics把PX4系統視作他們下一代飛控的基礎。

PIXHAWK系列：

由3DR聯合APM小組與PX4小組于2014年推出的PIXHAWK飛控是PX4飛控的升級版本，擁有PX4和APM兩套固件和相應的地面站軟件。該飛控是目前全世界飛控產品中硬件規格最高的產品，也是當前愛好者手中最炙手可熱的產品。

PIXHAWK擁有168MHz的運算頻率，并突破性地采用了整合硬件浮點運算核心的Cortex-M4的單片機作為主控芯片，內置兩套陀螺和加速度計MEMS傳感器，互為補充矯正，內置三軸磁場傳感器并可以外接一個三軸磁場傳感器，同時可外接一主一備兩個GPS傳感器，在故障時自動切換。

基于其高速運算的核心和浮點算法，PIXHAWK使用最先進的定高算法，可以僅憑氣壓高度計便將飛行器高度固定在1米以內。它支持目前幾乎所有的多旋翼類型，甚至包括三旋翼和H4這樣結構不規則的產品。它使飛行器擁有多種飛行模式，支持全自主航線、關鍵點圍繞、鼠標引導、“FollowMe”、對尾飛行等高級的飛行模式，并能夠完成自主調參。

PIXHAWK飛控的開放性非常好，幾百項參數全部開放給玩家調整，靠基礎模式簡單調試后亦可飛行。PIXHAWK集成多種電子地圖，愛好者們可以根據當地情況進行選擇。PIXHAWK被定位為下一代無人機飛控，系統具備的所有特征，均符合未來無人機飛控系統未來發展的基礎需求，未來將會有更大的發展空間。

技術規格

處理器

32位 STM32F427 ARM Cortex M4 核心外加 FPU（浮點運算單元）

168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 閃存

32位 STM32F103 故障保護協處理器

傳感器

Invensense MPU6000 三軸加速度計/陀螺儀

ST Micro L3GD20 16位陀螺儀

ST Micro LSM303D 14位加速度計/磁力計

MS5611 MEAS 氣壓計

電源

良好的二極管控制器，帶有自動故障切換

舵機端口7V高壓與高電流輸出

所有的外圍設備輸出都有過流保護，所有的輸入都有防靜電保護

接口

5個UART串口，1個支持大功率，兩個有硬件流量控制

Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 衛星輸入

Futaba SBUS輸入（輸出正在完善中）

PPM sum信號

RSSI（PWM或者電壓）輸入

I2C, SPI, 2個CAN, USB

3.3 與 6.6 ADC 輸入

尺寸

重量 38g?

長 81.5 mm x 寬 50 mm x 高 15.5 mm

Pixhawk的接口分配

PWM，PPM-SUM和SBUS模式下的舵機與電調的連接方法

Pixhawk接口圖

* 備注：

上圖中針腳1在右邊：串口 1 (Telem 1)，串口 2 (Telem 2) ，串口 (GPS) 針腳：6 = GND, 5 = RTS, 4 = CTS, 3 = RX, 2 = TX, 1 = 5V。

開源飛控系統在廣大飛控愛好者、機構的開發維護下，功能日漸強大，系統趨于完善。而且，開源系統的開發維護都是基于Google Code、GitHub等開放式開發平臺，開發者們為了保證遠程協作的順利進行，通常會維護一個詳盡具體的說明文檔，這也是開源飛控系統一個突出的特點，即整套飛控系統的開發說明文檔十分詳細，入門教程豐富，非常適合新手學習、了解，或者基于現有飛控系統做二次開發。

PX4、APM等開源飛控憑借完善強大的功能以及相關技術支持，為無人機產品線的開發鋪平了道路。大量實踐表明：一名電子或者自動化相關專業的碩士研究生甚至本科生發燒友，或者相關專業從業人員，都可以按照相關手冊、教程在較短的時間內開發出一臺功能齊備的無人機樣機，這也是隨后出現的井噴現象的一個技術基礎。

編輯：黃飛

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