機器人仿真程序還有其他一些獨立模塊并沒有歸結到上述3層結構中。但是這些模塊和上述3層之間有著緊密聯系。

　　2.4.1算法模塊

　　考慮到機器人仿真程序需要對路徑進行仿真，所以必須提供相應的機器人的正逆解算法以及關節插補、直線插補、圓弧插補等算法。由于對于不同的機器人有不同的正逆解，所以在仿真系統中，實現一個通用的上述算法比較困難，所以嘗試用文件來描述機器人的各項參數，取得了比較好的效果。

　　2.4.2其他模型模塊

　　仿真程序提供了不同的構建模型的方式，分別為Mdl，3DS，Obj文件格式。也就是說提供了不同的文件接口，通過這些文件接口可以在場景中實現不同的構建模型方式。

　　2.4.3通信模塊

　　把機器人仿真程序產生的文件下傳到控制柜或者讀取控制柜中的文件，利用RS232/BSC實現了文件的上下傳。

　　RobotM系統實現如圖4所示，首先構建了SIASUN機器人模型。

　　3 結語

　　本文介紹了機器人離線編程系統RobotM，描述了系統的主要功能及其原理。而今后的主要工作是添加路徑規劃和碰撞檢測模塊的設計。