使用專(zhuān)門(mén)的MCU簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)

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　　數(shù)字運(yùn)動(dòng)控制方法提供精確的機(jī)器人和致動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)端部效應(yīng)器在機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)和定位的調(diào)節(jié)。然而，在實(shí)踐中，工程師開(kāi)發(fā)基于傳統(tǒng)的比例積分（PI）控制器的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)通常會(huì)發(fā)現(xiàn)他們的項(xiàng)目停滯不前，因?yàn)樗麄儝暝{(diào)整敏感的控制器參數(shù)。一個(gè)更有效的方法降低了調(diào)諧的復(fù)雜性，同時(shí)提供穩(wěn)定的性能，在寬范圍的操作條件。

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　　低成本，高性能的微控制器已經(jīng)推動(dòng)了數(shù)字電機(jī)控制的迅速出現(xiàn)，能夠通過(guò)軟件控制響應(yīng)廣泛的操作條件。通過(guò)設(shè)計(jì)PI控制器的軟件，工程師可以創(chuàng)建高響應(yīng)的電機(jī)控制系統(tǒng)的最低數(shù)量的組件。然而，在實(shí)踐中，找到最佳的PI控制器參數(shù)設(shè)置顯著的挑戰(zhàn)。很多時(shí)候，工程師們發(fā)現(xiàn)，每個(gè)電機(jī)的獨(dú)特特性（以及相關(guān)的電機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)施）顯著復(fù)雜的任務(wù)，以確保穩(wěn)定運(yùn)行的電機(jī)在不同的速度和負(fù)載。因此，電機(jī)控制開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)發(fā)現(xiàn)自己被迫延長(zhǎng)項(xiàng)目進(jìn)度和解決微妙的調(diào)整問(wèn)題。

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　　PI controller challenges

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　　A conventional PI controller uses a control loop that generates an output intended to reduce the error between intended values and measured values in some process. In the serial form of the control loop （Figure 1）， Kb sets the zero of the PI controller while Ka sets the bandwidth of the closed-loop system response.