UWB室內定位系統的三種定位算法_95power
UWB定位屬于高精度室內定位的一種，UWB定位常用的有三種定位算法，包括TWR定位算法、TOA定位算法和TDOA定位算法。
（1）TWR定位算法
TWR定位算法的全稱是Two Way Ranging，是一種雙向測距定位算法。
（2）TOA定位算法
TOA，全稱是Time of Arrival，通過測量被測UWB定位標簽(B)與已知位置基站(P1,P2,P3)間的報文傳輸時間，計算出距離；采用三個以上的距離值，通過三角定位，計算出被測標簽的位置。不需要已知位置基站間時鐘同步。
基站收到標簽的多種信息；
服務器根據上傳的信息進行時鐘分配；
標簽根據分配的時間同基站進行測距定位。基站進行測距定位。
4個已知坐標的基站為一組，實現三維定位；
標簽進入定位區域后，按照分配的時間和順序，依次與基站進行測距；
距離信息通過有線/無線網絡上傳到服務器，實現位置實時跟蹤。
（3）TDOA定位算法
TDOA，全稱是Time Difference of Arrival，通過測量被測標簽(B)與已知位置基站(P1,P2,P3)間的報文傳輸時間差，計算出距離差；計算出被測標簽的位置。需要已知位置基站間時鐘同步。
UWB定位的三種定位算法的對比如下圖：
通過以上信息可以知，TDOA定位算法通過UWB信號進行基站的同步，定位精度高，UWB標簽功耗低，且標簽容量可以達到上千個，數據延時也非常低，是UWB定位系統方案的首選定位算法。
以上就是UWB定位的三種常用定位算法簡單介紹和對比。
深圳市微能信息（95power）的UWB定位系統方案和UWB基站就是基于TDOA定位算法，常用于隧道、監獄看守所、養老院、電廠變電站等場合的高精度人員定位系統，根據定位場景，誤差一般在10厘米-30厘米。
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