直流伺服電機機械特性

1. 機械特性

直流伺服電動機機械特性表示在規定的輸入條件下下，轉速n與轉矩m之間的關系n=f（m）如圖3-1-10.機械特性的線性愈高，系統的動態誤差愈小，動態性能就愈高。圖中ua為電樞控制電壓。

2.調節特性

直流伺服電動機調節特性表示在一定的勵磁條件下，輸出轉矩恒定時，穩態轉速n與電樞控制電壓ua之間的關系n=f（ua）見圖3-1-11.u0、u1、u2、u3分別對應電機不同負載轉矩為ml0 、ml1、ml2、ml3時的始動電壓，負載轉矩越大，電動機制動和始動電壓越大。

3.工作特性

在機床行業，國內外大量采用寬調速直流伺服電動機，主要用于機床的進給裝置。速度進給伺服系統的直流伺服電動機的機械特性如圖3-1-14.

直流伺服電機的控制方式

直流伺服電動機的控制方式主要有兩種：一種是電樞電壓控制，即在定子磁場不變的情況下，通過控制施加在電樞繞組兩端的電壓信號來控制電動機的轉速和輸出轉矩；另一種是勵磁磁場控制，即通過改變勵磁電流的大小來改變定子磁場強度，從而控制電動機的轉速和輸出轉矩。

采用電樞電壓控制方式時，由于定子磁場保持不變，其電樞電流可以達到額定值，相應的輸出轉矩也可以達到額定值，因而這種方式又被稱為恒轉矩調速方式。

而采用勵磁磁場控制方式時，由于電動機在額定運行條件下磁場已接近飽和，因而只能通過減弱磁場的方法來改變電動機的轉速。由于電樞電流不允許超過額定值，因而隨著磁場的減弱，電動機轉速增加，但輸出轉矩下降，輸出功率保持不變，所以這種方式又被稱為恒功率調速方式。

電機到了最后就是靠電流控制磁場，那種電機都是這個原理，但直流伺服是閉環的，過程有補償定位，所以強過步進。

伺服電機有兩種輸入信號：模擬量和脈沖。所謂模擬量就是電壓，比如輸入電壓范圍是-10~10v的，-10V對應電機反轉最大轉速，0v對應不轉，10v對應正轉最大轉速。脈沖信號就是通過上位機（單片機，plc，cnc控制系統等）發出脈沖信號，發送脈沖的頻率決定了電機的轉速。脈沖的類型有雙脈沖，正交脈沖和轉速加方向型3種。伺服電機不管直流還是交流都是這樣的。