在一項新的研究中，麻省理工學(xué)院計算機科學(xué)與人工智能實驗室的研究人員提出了一個名為CommPlan的框架，該框架為機器人提供了與人類遵循“良好禮節(jié)”原則的功能，并將其留給機器人做出使他們有效完成任務(wù)的決策。他們聲稱這是手工制定規(guī)則的一種出色方法，因為它使機器人能夠?qū)ζ錄Q策進(jìn)行成本效益分析，而不必遵循特定于任務(wù)和上下文的策略。

CommPlan權(quán)衡一系列因素，包括一個人是否忙還是可能對給定的過去行為做出響應(yīng)，利用一個專用模塊-Agent Markov模型-來代表該人的順序決策行為。它由模型規(guī)范過程和執(zhí)行時部分可觀察的馬爾可夫決策過程（POMDP）計劃程序組成，該計劃程序是作為機器人的決策模型而衍生的，CommPlan結(jié)合使用該模型來得出機器人的動作和通信策略。

使用CommPlan，開發(fā)人員首先使用數(shù)據(jù)，領(lǐng)域?qū)I(yè)知識和學(xué)習(xí)算法指定五個模塊-任務(wù)模型，通信功能，通信成本模型，人員響應(yīng)模型和人員可選動作模型。通過對所有模塊的分析組合，得出決策模型，并且在任務(wù)執(zhí)行期間，機器人使用硬件傳感器，決策模型和POMDP求解器來計算其策略。最后，使用機器人的執(zhí)行器和通訊方式執(zhí)行策略。

為了評估CommPlan，研究人員進(jìn)行了一項實驗，其中涉及帶有Robotiq抓手的Universal Robot 10和15名人類參與者，他們的任務(wù)是在廚房中做飯。機器人必須在0.3秒的規(guī)劃時間內(nèi)對一個較大的狀態(tài)空間進(jìn)行推理，并確定（1）接下來應(yīng)裝滿四個杯子中的哪個杯子;（2）是否等待以確保安全或移動完成任務(wù)，（3 ）如果它選擇移動，其軌跡到達(dá)杯子，（4）是否使用其通信方式;（5）要傳達(dá)的通信消息。

該團(tuán)隊報告說，該機器人成功地與人類合作完成了諸如組裝配料，包裹三明治和倒汁等任務(wù)。重要的是，與基線手工制定和無通信的靜默策略相比，它這樣做更加安全有效。

論文的共同作者和麻省理工學(xué)院的研究生沉力說：“許多手工制定的政策有點像是一個同事一直在困擾著你，而不是Slack，或者是一個微觀管理的老板反復(fù)問你取得了多少進(jìn)展?！?“如果您是緊急情況下的第一響應(yīng)者，那么與同事的過多溝通可能會分散您的主要任務(wù)?！?/p>