電伺服焊接控制器握手程序用法分析
適用版本KUKA 8.3系統(tǒng)
用于電伺服焊鉗在調(diào)用程序前的自我檢查與焊接控制器的通訊，即我給你程序序號調(diào)用91焊程序后，焊接控制器給力值400到機器人機器人反饋給焊接控制400的IO信號。用以判斷通訊的好壞，數(shù)值傳輸?shù)臏蚀_性，起到監(jiān)控的作用！
接口故障，會觸發(fā)A789（重置步進觸點錯誤）進行故障復位，重新進行連接，連接后才能進行焊接程序的發(fā)出。
下面讓我們詳細分析一下：
在軌跡預執(zhí)行中調(diào)用，判斷通訊連接情況。
在軌跡點處再次進行判斷調(diào)用。
SG_CheckProgNum_WT[1]：91有效檢查程序號
每次焊接都要用到的握手程序91，BOSCH力值是400
大眾焊接控制器握手步驟傳送程序號
VwTimerHandshakeSteps(PrepCommStep, Point_DATA, timeOutextension)
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原文標題：VwTimerHandshakeSteps-電伺服焊接控制器握手程序用法分析
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