起初，我看到很多專業項目由于其復雜性而無法實施。然后，我決定看到自己的產品受到其他項目的啟發，于是我使用了Google Sketch up 2017 pro。每個零件都設計為按特定順序彼此并排組裝。在組裝之前，我必須測試零件并選擇合適的烙鐵，這是通過繪制一個虛擬的精加工項目作為指導來實現的。這些圖顯示了實際的精加工壽命尺寸形狀以及每個零件的正確尺寸，以選擇正確的烙鐵。

在工作中，我遇到了一些障礙。

1. 臂太重了，無法被小型步進電機握住，我們將其固定在下一版本或激光切割的打印件中。

2. 由于該模型是由塑料制成的，因此旋轉基座的摩擦力很大，并且運動不平穩。第一個解決方案是購買一個更大的能夠承受重量和摩擦力的步進電機，然后我們重新設計了底座，以適合更大的步進電機。

實際上，問題仍然存在，并且較大的電機無法解決問題，這是因為我們旁邊的兩個塑料表面之間的摩擦力無法按百分比調節電位器。最大旋轉位置不是驅動器可以提供的最大電流。您必須使用制造商展示的技術，在轉動鍋的同時測量電壓。然后，我完全改變了基礎設計，并安裝了帶有齒輪機構的金屬齒輪的伺服電機。

3. 電壓 可以通過直流電源插孔（7-12V），USB連接器（5V）或開發板的VIN引腳（7-12V）為Arduino開發板供電。通過5V或3.3V引腳供電的電壓繞過了穩壓器，因此我們決定從PC或任何電源購買支持5伏特電壓的特殊USB電纜。因此，步進電機和其他組件只能在5伏特的電壓下正常工作，并且為了保護零件免受任何問題，我們修復了降壓模塊。降壓模塊是降壓轉換器（降壓轉換器），是一種DC-DC電源轉換器，它可以將電壓（同時增加電流）從其輸入（電源）降到其輸出（負載），并保持穩定性或電壓。

經過一些修改后，我們通過減小臂的尺寸來更改模型的設計，并如圖所示在伺服電機齒輪上開一個合適的孔。在測試期間，伺服電動機成功地將砝碼正確旋轉了180度，因為它的高扭矩意味著機械裝置能夠承受更大的負載。伺服機構可以輸出多少轉向力取決于設計因素-電源電壓，軸速度等。使用I2c也很不錯，因為它僅使用兩個引腳，并且您可以在同一兩個引腳上放置多個i2c設備。因此，舉例來說，您最多可以在兩個針腳上放置8個LCD背包+ LCD！壞消息是您必須使用“硬件” i2c引腳。

夾具通過使用金屬齒輪伺服電機固定，以承受烙鐵的重量。Servo.attach（9，1000，2000）; Servo.write（constraint（angle，10，160））; 最初，我們遇到了一個障礙，那就是電動機的震動和振動，直到我們發現一個棘手的代碼來約束天使。因為并非所有伺服器都具有完整的180度 旋轉。許多人沒有。因此，我們編寫了一個測試來確定機械極限在哪里。使用Servo.write Microseconds代替Servo.write我更喜歡它，因為它允許您使用1000-2000作為基本范圍。許多伺服器將支持600到2400的范圍之外的值。因此，我們嘗試了不同的值，并查看了從何處得知您已達到極限的嗡嗡聲。然后，僅在寫時保持在這些限制之內。您可以在使用Servo.attach（pin，min，max）時設置這些限制， 找到真正的運動范圍，并確保代碼不會嘗試將其推到終點，constrain（）Arduino函數對于這個。

責任編輯：xj

原文標題：DIY基于Arduino的自動焊接機械臂

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