在無線圖像傳輸通信系統中，要獲得較高的接收增益，需要定向接收天線對準信號發射源。本文針對由指揮車和被控車輛組成的應用平臺，利用磁羅盤和GPS的定向、定位技術設計了車載定向天線云臺隨動系統。在該系統中，定向接收天線和磁羅盤固定在指揮車云臺上，GPS接收機天線安裝在指揮車上。通過隨動系統控制云臺轉動，使定向接收天線實時對準移動中的被控車輛，以達到圖像的最佳接收效果。

系統結構設計

該系統主要由GPS接收機、磁羅盤、定向天線云臺和以PIC18F458單片機為核心的測控計算機組成，共分為數據采集、隨動控制和機械傳動三部分，系統的結構示意圖如圖1所示。

圖1中，①為指揮車上的GPS接收機，②為定向天線云臺上的磁羅盤，③為定向天線云臺，④為傳動機構，⑤為直流力矩電機，⑥為功率放大器，⑦為測控計算機（PIC18F458），⑧為目標車輛的GPS（通過數據電臺傳送）。

數據采集處理部分由指揮車上的GPS接收機、磁羅盤和測控計算機等組成。指揮車和被控車輛通過GPS接收機實時獲取自己的坐標位置，指揮車上 GPS數據通過串口發送到指揮車上的監控計算機。被控車輛GPS數據通過數據無線電臺發送到指揮車上的監控計算機，再通過串口傳給測控計算機。由磁羅盤獲取定向天線云臺當前方向角，通過串口傳送到測控計算機。通過指揮車和被控車輛的坐標位置，計算出兩者之間的方位角，并與由磁羅盤得到的當前方向角比較，得到云臺應轉動的角度數據。

系統的隨動控制部分采用下載到測量控制計算機中的數字PID控制算法。PID控制器是根據系統的誤差（本系統即為指揮車、被控車輛之間的方位角與云臺當前方向角的偏差），利用比例、積分、微分計算出控制量對被控對象進行控制。通過實際系統的調試，確定PID控制器的參數。

機械傳動部分主要由功率放大器、減速器、直流力矩電機、定向天線云臺等構成。該部分接收控制信號和反饋角度信息，完成云臺的轉動。

該車載定向天線云臺隨動系統是典型的閉環負反饋控制系統。計算得到指揮車和目標車輛的方位角，采集磁羅盤得到當前方向角為反饋信息，兩者之差為機械部分的控制信號，控制信號經過PID數字調節器、D/A轉換器、功率放大器、力矩電機、減速齒輪帶動云臺轉動，使定向天線指向目標車輛，當控制信號減小為零時，定向天線云臺停止轉動。從而達到定向接收天線實時對準移動目標的最佳通信狀態。定向天線云臺隨動系統控制結構如圖2所示。

系統硬件設計及算法實現

系統硬件設計

該系統硬件的關鍵部分是以PIC18F458單片機為核心的測控計算機。PIC18F458是美國微芯公司推出的采用RISC設計的增強型單片機，它指令周期短、處理能力強、運算能力高，并帶有豐富的外圍模塊。

測控計算機具有豐富的外部接口，在本系統中，用到了兩路串口，一路D/A輸出。測控計算機的配置框圖如圖3所示。

外圍兩路RS232串口分別用于磁羅盤、指揮車監控計算機（工控機）與測控計算機通信。測控計算機的數字量控制信息經D/A轉換器，作為定向天線云臺的模擬量轉動信號，達到定向天線云臺系統的隨動功能。

方位角計算

在隨動功能的實現中，天線的指向由指揮車和被控車輛決定，根據兩車接收到的GPS數據來計算定向天線的方位角。方位角是指以天線旋轉軸為軸，以地理北極為起始點，順時針方向旋轉到天線指向的方位所經過的角度。當指揮車上的定向天線對準目標時，此時圖像的傳輸效果最佳。

按照地球模型畫出GPS方位角圖示，如圖4所示。

圖中，A為指揮車，B為被控車輛。它們的坐標分別為（λ1，φ1），（λ2，φ2），θ1為兩車的經度之差，θ2為兩車的緯度之差，O為地心，O1為被控車輛的緯度平面圓的圓心，R為地球半徑，r為被控車輛的緯度平面圓的半徑。其中，θ1=∣λ1-λ2∣，θ2=∣φ1-φ2∣。

方位角的計算：

由于指揮車和被控車輛的方位不同，方位角T取值如下：

（1）指揮車在目標的東北方向（包括北）時，T=π+∠BAC

（2）指揮車在目標的西北方向（包括西）時，T=π-∠BAC

（3）指揮車在目標的西南方向（包括南）時，T=∠BAC

（4）指揮車在目標的東南方向（包括東）時，T=2π-∠BAC

T∈［0°，360°］

PID控制算法

在隨動控制中，采用數字PID技術，控制規律通過執行固化到測量控制計算機中的控制程序實現。在實際使用中，要求系統動態性能好、控制時間短、超調量小。

PID控制器由比例控制器、積分控制器、微分控制器線性組合而成，共同對被控對象進行控制，其控制表達式為： u（k）=K_{P}？e（k）+Ki？∑e（k）+

Kd？［（e（k）-e（ k-1）］。本系統主流程圖如圖5所示。

結束語

該車載定向天線云臺隨動系統實現了天線的隨動功能，接近了通信系統中定向天線對準目標源的理想狀態，經過野外現場測試，該系統動作迅速、超調量小，達到了設計要求，取得了較滿意的使用效果，在實際應用中具有較大的參考價值。

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