據(jù)美國《每日科學(xué)（Science Daily）》報道，極端環(huán)境下的機(jī)器人研究又有新進(jìn)展。近期《科學(xué)·機(jī)器人》雜志封面刊登，加利福尼亞大學(xué)圣塔芭芭拉分校和佐治亞理工學(xué)院研究人員最新成果：一種可以挖洞的軟體機(jī)器人。

研究人員提出了新的在顆粒介質(zhì)中挖掘的動力學(xué)理解，結(jié)合關(guān)鍵結(jié)果設(shè)計出一款帶有尖端延伸噴氣裝置的管狀機(jī)器人，控制地下的相互作用力來實現(xiàn)快速、可控的三維挖掘。

該論文題目為《軟體機(jī)器人通過控制地下力量實現(xiàn)快速可控挖洞（Controlling subterranean forces enablesa fast， steerable， burrowing soft robot）》，于6月16日發(fā)表在《科學(xué)·機(jī)器人》上。

軟體機(jī)器人地下挖掘面臨阻力和升力

機(jī)器人非常適合在極端環(huán)境下使用，如太空、海底或災(zāi)難現(xiàn)場。現(xiàn)在的機(jī)器人已經(jīng)可以上天下海，并且在陸地上進(jìn)行各種自由活動。然而，機(jī)器人運(yùn)動的一個前沿領(lǐng)域仍未被探索，那就是地下。

論文的第一作者，來自加利福尼亞大學(xué)圣塔芭芭拉分校霍克斯實驗室（Hawkes Lab）的研究生尼古拉斯·納克萊里奧（Nicholas Naclerio）說：“在地面上讓機(jī)器人運(yùn)動，最大挑戰(zhàn)是其所涉及到的各種力，空氣和水對于穿過它們的物體阻力很小。但是進(jìn)入地下世界就是另一回事了。如果你試圖鉆進(jìn)地下，就必須將土壤、沙子或其他介質(zhì)推開。”

在地下運(yùn)動很困難，部分原因是土壤和顆粒介質(zhì)產(chǎn)生的阻力不僅比空氣或水產(chǎn)生的阻力大幾個數(shù)量級，還存在一種不同類型的升力。現(xiàn)有挖掘方法大都依賴于大型機(jī)械裝置，這些裝置具有堅硬而巨大的部件，常用裝置如螺旋鉆機(jī)、液壓旋轉(zhuǎn)鉆機(jī)、隧道鉆機(jī)等，有效地克服了這些力。但是大型裝置的挖掘方式并不適合小型、微創(chuàng)機(jī)器人。

適合機(jī)器人的機(jī)械挖掘方式被逐漸提出，包括螺桿鉆機(jī)、往復(fù)式鉆機(jī)、錘擊機(jī)制等。例如，美國宇航局（NASA）2018年向火星發(fā)射“洞察號”探測器時，裝備了一種挖掘機(jī)器人“鼴鼠”，就采用了自錘擊方式挖洞，但是受火星土壤性質(zhì)影響，一直未能成功。2021年1月，相關(guān)工程師在最后一次嘗試后，放棄使用“鼴鼠”進(jìn)行火星地底挖掘。可以看出，機(jī)器人挖掘地下還面臨很多挑戰(zhàn)。

研究人員從在地下活動的植物和動物身上汲取靈感，開發(fā)出了一種快速、可控的軟體機(jī)器人，這款機(jī)器人目前成功實現(xiàn)在沙子中挖洞。此項技術(shù)不僅實現(xiàn)機(jī)器人在地下進(jìn)行快速、精確、小范圍運(yùn)動，還奠定了這類新型機(jī)器人的機(jī)械基礎(chǔ)。

自然界可替代挖洞思路

自然界在地下生長延伸成網(wǎng)絡(luò)的植物和真菌為研究人員提供了許多地下運(yùn)動的例子，而動物則掌握了直接穿過顆粒介質(zhì)的能力。佐治亞理工學(xué)院物理學(xué)教授丹尼爾·戈德曼（Daniel Goldman）表示，從機(jī)械物理角度理解植物和動物如何掌握地下運(yùn)動能力，為科學(xué)和技術(shù)開辟了許多可能性。

“研究不同生物體在顆粒介質(zhì)中成功游動和挖掘原理得出的發(fā)現(xiàn)，可以用來開發(fā)新型機(jī)械和機(jī)器人。”戈德曼說：“反過來，開發(fā)具有這種能力的機(jī)器人可以促進(jìn)新的動物研究，以及顆粒基質(zhì)物理學(xué)中新現(xiàn)象的發(fā)現(xiàn)。”

霍克斯實驗室研究人員設(shè)計的藤蔓狀軟體機(jī)器人就是一個良好的開端，該機(jī)器人模仿了植物其他部分保持靜止情況下，根部尖端生長運(yùn)動的方式。根據(jù)研究人員的說法，在地下環(huán)境中，尖端生長保持較低的阻力，但僅局限于生長端；如果整個機(jī)器人身體隨著“長大”而移動，介質(zhì)表面的摩擦力會隨著機(jī)器人更多部分進(jìn)入沙子而增加，直到機(jī)器人不再移動。

穴居動物啟發(fā)了另一種稱為顆粒流化的策略，該策略是將顆粒轉(zhuǎn)化成類似懸浮流體的狀態(tài)，使動物能夠克服沙子或松散土壤帶來的高阻力。例如，章魚會向地下噴射一股水流，然后用它的觸手將自己拉入暫時松動的沙子中。研究人員在機(jī)器人上安裝了一種基于尖端的流動裝置，該裝置將空氣噴射到尖端之前的區(qū)域，使機(jī)器人能夠進(jìn)入該區(qū)域。

納克萊里奧說：“我們的最大挑戰(zhàn)，也是花費時間最長的問題是，當(dāng)機(jī)器人切換到在水平方向上挖洞時，它總是會浮出來。”他解釋道，盡管氣體或液體可以均勻地在對稱物體的上方和下方產(chǎn)生流動，但在流化沙中，力的分布并不平衡，并且對水平運(yùn)動的機(jī)器人產(chǎn)生了顯著的上升力。“將沙子推開，比將其壓實要容易得多。”

為了了解機(jī)器人的運(yùn)動情況和探究空氣輔助進(jìn)入的大部分未知物理特性，該團(tuán)隊測量了機(jī)器人從水平方向推入沙子，其尖端實心棒附近流入的不同角度氣流導(dǎo)致的阻力和升力。

“顆粒材料中產(chǎn)生的摩擦力與牛頓流體中產(chǎn)生的摩擦力有很大不同，由于高摩擦力，機(jī)器人進(jìn)入沙子，會在運(yùn)動方向上擠壓大片空間。”羅切斯特大學(xué)的高盛實驗室（Goldman’s lab）研究生安德拉斯·卡爾賽（Andras Karsai）說：“為了緩解這種情況，一種將顆粒物體提升和推開的低密度流體通常會減少機(jī)器人必須克服的靜摩擦力。”

與氣體或液體不同，向下的流體噴射會為移動的物體產(chǎn)生升力，而在沙子中，向下的氣流降低了升力，機(jī)器人實現(xiàn)在延伸出的尖端下方挖洞。結(jié)合從沙漠蜥蜴那獲得的靈感，類似沙漠蜥蜴楔形的頭部有利于機(jī)器人向下運(yùn)動，使研究人員能夠調(diào)節(jié)阻力并保持機(jī)器人水平移動而不會從沙子中浮出。

氣動尖端延伸助力機(jī)器人快速挖洞

三種機(jī)器人挖掘策略效果都很明顯：

采用尖端延伸設(shè)計可以減少機(jī)器人所受阻力。軟體機(jī)器人和剛性材料機(jī)器人在相同類型的沙子表面向下挖洞時，其前端阻力相同，但軟體機(jī)器人的接觸阻力較少。相比與之前的InSight HP3探測器在沙子中0.14米每秒的速度，軟體機(jī)器人在沙子中的極限速度是每秒480厘米，已經(jīng)可以實現(xiàn)高速挖洞。

局部顆粒流化減少阻力。軟體機(jī)器人從尖端噴射氣流后，降低了穿過干燥沙子的阻力，并且機(jī)器人受到的阻力與進(jìn)入深度非線性比例增長，而噴射氣體流速增加會導(dǎo)致比例減少。

而不對稱的向下氣流可以控制機(jī)器人受到的升力。在大多數(shù)噴射氣流角度下，增加氣流會降低沙子帶來的升力。但是比較出乎意料的是不論氣流大小，在30度方向噴射氣流角度時，機(jī)器人受到的升力最大。

新款軟體機(jī)器人在長、淺、定向挖洞方面有更好的性能。像這樣的小型探索性軟體機(jī)器人具有多種應(yīng)用，可以完成在干燥的顆粒介質(zhì)中進(jìn)行表層挖洞的任務(wù)，例如土壤采樣、公用事業(yè)的地下安裝和防侵蝕控制。機(jī)器人控制尖端延伸方向并調(diào)節(jié)它在介質(zhì)中錨定的牢固程度，這種控制對于在低重力環(huán)境中的探索非常有用。事實上，該團(tuán)隊正在與NASA合作開展一個項目，在月球甚至更遠(yuǎn)的天體（如木星、衛(wèi)星、土衛(wèi)二）上開發(fā)挖洞技術(shù)。

霍克斯（Hawkes）說：“我們相信挖洞有可能為外星應(yīng)用機(jī)器人開辟新的途徑。”

新材料和新控制技術(shù)讓軟體機(jī)器人有更多可能

軟體機(jī)器人目前的研究涉及新材料和新控制技術(shù)，例如最新這款挖洞機(jī)器人就是參考自然界的植物、章魚、沙漠蜥蜴等鉆地挖洞的機(jī)制，設(shè)計新的控制技術(shù)，韓國首爾國立大學(xué)的J. -Y. Sun團(tuán)隊研究了水凝膠這種新材料應(yīng)用于制作軟體機(jī)器人組件。

傳統(tǒng)機(jī)器人大多是由限制彈性變形能力的剛性材料制成。軟體機(jī)器人這種新型仿生連續(xù)體機(jī)器人，可以在一定限度內(nèi)隨意變化形態(tài)，彌補(bǔ)傳統(tǒng)機(jī)器人在適應(yīng)多變環(huán)境上的不足，有望在生物工程、救災(zāi)救援、工業(yè)生產(chǎn)、醫(yī)療服務(wù)、勘探勘測等領(lǐng)域發(fā)揮重要作用。

文章來源：Science Daily、Science Robotics、智東西

責(zé)任編輯：haq