電機能量回饋問題是一個發生在電機驅動系統中的常見問題。許多設計人員不得不選擇相當于額定電壓水平兩倍的電機電源電壓（VM）等級，這會增加系統成本。幸運的是，如果您能先估計泵升幅度，您就可以選擇恰好的VM裕度。在本系列（專門針對常被問到的問題）的第一篇文章中，Nicholas Oborny就如何閱讀電機驅動器產品說明書提供了意見。今天，通過介紹一種估計泵升水平的方法，筆者將繼續談論這個話題。

VM泵升波形

圖1展示了在減速過程中由能量回饋引起的典型VM泵升波形。當輸入PWM（脈寬調制）占空比從99％變為70％時，VM電壓從24V被泵升至32V。（在TI電機驅動器裝置DRV8840上進行的測試，DRV8840是一種5A的有刷直流 （DC） 電機驅動器。）

泵升機制

在這里我們需要一些DC/DC電源管理背景資料以了解泵升機制。因此，讓我們來看看典型的降壓 — 升壓電路是如何工作的；請參閱圖2。有趣的是，在PWM控制過程中使用H橋驅動電機時，您能同時看到降壓和升壓的過程。如圖3所示，在PWM的開通時間段，它是一個典型的降壓電路。而圖4中，在PWM的斷開時間段，對反電動勢（EMF）而言，則充當升壓機制中的輸入電源。

圖2：降壓和升壓電路

圖3：H橋中的降壓變換

圖4：H橋中的升壓變換

該有刷DC電機的運行模式可表示為方程式（1）。

在正常驅動條件下，PWM占空比 = D，該電機將以方程式（2）所示電壓VDRV驅動的速度運行。

根據方程式（1），我們應能估算出

升壓效應將使VBST為

根據方程式（2）、（3）、（4），我們可估算出

因此，在正常運行狀態下不存在VM泵升。

當PWM占空比從D1減小至D2時，就在發生減小的時間點之前，我們可估算出

占空比剛剛減小后，電機的速度不能突然改變，因此基于新的占空比D2計算出VBST是

根據方程式（6）、（7），我們可得出

當K * D1/ D2 》 1時，我們可估算出

VBST將比VVM高，并引起泵升效應。假設K接近1，那么任何時候您減小占空比并使D2 《 D1，VM泵升均會發生。例如，要是您讓占空比從100％減至50％，則VBST = 2 * VM。要是您讓占空比從90％減至30％，那么您將看到泵升電壓是VM的3倍。

泵升測試

在實踐中，VM泵升不能像上述方程式（8）估算的那么高，因為電源和VM電容器會有吸收電能的能力，這有助于降低泵升水平。為了驗證該估算方法，我們可添加一個從電源到VM的二極管Ts1（如圖5所示），力圖在沒有電源吸收電能的情況下獲得純泵升效應。

表1展示了測試結果。（注意：某些泵升電壓超過了DRV8840產品說明書的VM規范標準；這僅適用于測試。絕不建議該器件在超過規范標準的條件下使用。）

表1：泵升電壓的測試結果和計算結果對比

圖5：測試電路

圖6：當PWM占空比從100％減至50％時的VM泵升（測試包含圖5上的Ts1）

降低電壓泵升效應

有兩種方法可控制VM泵升：

采用快速衰減模式。當DRV8840處于快速衰減模式的時候，圖5所示的升壓拓撲結構就不復存在了。通常情況下，反電動勢EMF將一直低于VM電壓，因此根本不會發生VM泵升。但是這種情況下，減速至目標速度，將需要較長的時間，如圖7所示。

圖7：快速衰減時沒有VM泵升

使用瞬態電壓抑制器（TVS）來強行限制VM泵升。如果您選擇鉗位電壓比額定VM等級稍高的TVS并作為圖5所示的Ts2放置，那么它將能強行限制VM泵升（見圖8）。筆者用了一個27V的TVS，VM泵升被有效地限制在29.6V。該TVS還充當了動態制動裝置，使得電機能快速減速。

圖8 用TVS限制泵升電壓

總結

在電機減速過程中，VM泵升實際上是動能回饋并轉換為電能的指示。其特性如下：

PWM驅動中包含的泵升電路拓撲結構是為什么反電動勢能即使在小于電源電壓的情況下也能迫使電流回到VM電源的關鍵因素。在減速階段，若使用快速衰減模式則不會引起VM泵升，但電機需要相對較長的時間才能減慢速度。

TVS鉗位法或其它動態制動法可有效解決VM泵升過高的問題，在降低VM泵升效應的同時又能保持較快的減速速度。

其它資源

閱讀本系列（專門針對該論壇上的常見問題）中的更多博客文章。

下載DRV8840產品說明書。

閱讀筆者過去的一篇博客（討論的是停止電機的藝術）及其續篇（討論的是VM泵升）。

原文鏈接：

https://e2e.ti.com/blogs_/b/motordrivecontrol/archive/2015/07/13/motor-drive-forum-top-faqs-part-2-how-to-estimate-motor-regeneration-and-vm-pumping

編輯：jq