1、CAN物理層和協(xié)議層

CAN與串口類似，都是異步通信，利用兩根差分線來(lái)進(jìn)行信號(hào)的傳輸。

在多節(jié)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)主要分為遵循ISO11898標(biāo)準(zhǔn)的高速短距離閉環(huán)形式和遵循ISO11519標(biāo)準(zhǔn)的低速遠(yuǎn)距離開環(huán)網(wǎng)絡(luò)。這兩種形式主要是在硬件設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況加入120歐姆或者2.2千歐姆電阻。

在CAN通信時(shí)信號(hào)邏輯和平時(shí)常用的電平表示不太一樣，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)電平表示形式如下圖：

CAN報(bào)文類型有5種，分別是數(shù)據(jù)幀、遙控幀、錯(cuò)誤幀、過(guò)載幀、幀間隔。而我們常用的是數(shù)據(jù)幀，數(shù)據(jù)幀分為標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀和擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀兩種。數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)如下圖：

數(shù)據(jù)幀是以一個(gè)下降沿的電平來(lái)開始界定開始的。以7個(gè)連續(xù)隱性電平結(jié)束的。數(shù)據(jù)幀中間包含幀起始、仲裁段、控制段、數(shù)據(jù)段、CRC段、ACK段和幀結(jié)束段。

幀起始SOF段(Start Of Frame)，幀起始信號(hào)只有一個(gè)數(shù)據(jù)位，是一個(gè)顯性電平，它用于監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)傳輸?shù)拈_始，通過(guò)電平跳變沿來(lái)進(jìn)行數(shù)據(jù)起始位的確定。

仲裁段：內(nèi)容是數(shù)據(jù)幀的ID信息，標(biāo)準(zhǔn)幀ID長(zhǎng)度是11位，擴(kuò)展幀為18位。CAN 協(xié)議不對(duì)掛載在它之上的節(jié)點(diǎn)分配優(yōu)先級(jí)和地址，對(duì)總線的占有權(quán)是由幀的ID決定的，對(duì)于重要信息給與一個(gè)優(yōu)先級(jí)較高的ID，這樣數(shù)據(jù)就能及時(shí)的發(fā)送出去。而ID優(yōu)先級(jí)的仲裁原則是由物理層決定的，總線狀態(tài)總是顯性電平掩蓋隱形電平，因此顯性ID優(yōu)先級(jí)較高。

仲裁段還包括（1）RTR 位(Remote Transmission Request Bit)，譯作遠(yuǎn)程傳輸請(qǐng)求位，它是用于區(qū)分?jǐn)?shù)據(jù)幀和遙控幀的，當(dāng)它為顯性電平時(shí)表示數(shù)據(jù)幀，隱性電平時(shí)表示遙控幀。

(2) IDE 位(Identifier Extension Bit)，譯作標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展位，它是用于區(qū)分標(biāo)準(zhǔn)格式與擴(kuò)展格式，當(dāng)它為顯性電平時(shí)表示標(biāo)準(zhǔn)格式，隱性電平時(shí)表示擴(kuò)展格式。

(3) SRR 位(Substitute Remote Request Bit)，只存在于擴(kuò)展格式，它用于替代標(biāo)準(zhǔn)格式中的

RTR 位。由于擴(kuò)展幀中的SRR 位為隱性位，RTR 在數(shù)據(jù)幀為顯性位，所以在兩個(gè)ID相同的標(biāo)準(zhǔn)格式報(bào)文與擴(kuò)展格式報(bào)文中，標(biāo)準(zhǔn)格式的優(yōu)先級(jí)較高。

控制段：在控制段中的r1 和r0 為保留位，默認(rèn)設(shè)置為顯性位。它最主要的是DLC 段(Data

Length Code)，譯為數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼，它由4 個(gè)數(shù)據(jù)位組成，用于表示本報(bào)文中的數(shù)據(jù)段含有多

少個(gè)字節(jié)，DLC 段表示的數(shù)字為0~8。

數(shù)據(jù)段：數(shù)據(jù)段為數(shù)據(jù)幀的核心內(nèi)容，它是節(jié)點(diǎn)要發(fā)送的原始信息，由0~8 個(gè)字節(jié)組成，MSB先行。

CRC 段：為了保證報(bào)文的正確傳輸，CAN 的報(bào)文包含了一段15 位的CRC 校驗(yàn)碼，一旦接收節(jié)點(diǎn)算出的CRC 碼跟接收到的CRC 碼不同，則它會(huì)向發(fā)送節(jié)點(diǎn)反饋出錯(cuò)信息，利用錯(cuò)誤幀請(qǐng)求它重新發(fā)送。CRC 部分的計(jì)算一般由CAN 控制器硬件完成，出錯(cuò)時(shí)的處理則由軟件控制最大重發(fā)數(shù)。

ACK 段：ACK 段包括一個(gè)ACK 槽位，和ACK 界定符位。類似I2C 總線，在ACK 槽位中，發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送的是隱性位，而接收節(jié)點(diǎn)則在這一位中發(fā)送顯性位以示應(yīng)答。在ACK 槽和幀結(jié)束之間由ACK 界定符間隔開。

幀結(jié)束EOF 段(End Of Frame)，幀結(jié)束段由發(fā)送節(jié)點(diǎn)發(fā)送的7 個(gè)隱性位表示結(jié)束。

2、傳輸?shù)牟ㄌ芈?/span>

CAN由于是異步通信，通信波特率與串口波特率定義類似，波特率的定義有每個(gè)子的長(zhǎng)度來(lái)確定的。CAN的通信距離與波特率存在負(fù)相關(guān)關(guān)系，波特率越高，傳輸距離越短。CAN通信波特率與傳輸距離關(guān)系如下圖：

3、FPGA實(shí)現(xiàn)思路

在進(jìn)行FPGA實(shí)現(xiàn)時(shí)主要是實(shí)現(xiàn)一個(gè)完備的狀態(tài)轉(zhuǎn)移狀態(tài)機(jī)。在設(shè)計(jì)狀態(tài)機(jī)時(shí)需要對(duì)最復(fù)雜的包格式進(jìn)行設(shè)計(jì)。通過(guò)對(duì)控制段進(jìn)行判斷來(lái)跳轉(zhuǎn)到不同類型幀格式的狀態(tài)，根據(jù)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度來(lái)完成對(duì)數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送。由于FPGA實(shí)現(xiàn)完備的CAN收發(fā)驅(qū)動(dòng)并不是所有項(xiàng)目所必須的，因此根據(jù)不同項(xiàng)目來(lái)進(jìn)行特定包數(shù)據(jù)的收發(fā)。

通過(guò)上面描述對(duì)CAN數(shù)據(jù)格式有了一個(gè)基本上認(rèn)識(shí)，下面是通過(guò)示波器抓取CAN標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀波形，示波器正連接CANH端，示波器負(fù)極連接CANL端。波特率是10Kbps，有效數(shù)據(jù)長(zhǎng)度8字節(jié)。

CAN數(shù)據(jù)收發(fā)架構(gòu)設(shè)計(jì)如下圖：

4、FPGA實(shí)現(xiàn)代碼

在實(shí)現(xiàn)波特率可調(diào)的數(shù)據(jù)收發(fā)控制時(shí)需要注意的是每個(gè)波特?cái)?shù)據(jù)的采樣點(diǎn)。CAN數(shù)據(jù)采樣時(shí)序如下圖所示，一般采樣點(diǎn)都是在數(shù)據(jù)穩(wěn)當(dāng)?shù)闹虚g點(diǎn)位置，因此在設(shè)計(jì)FPGA中CAN模塊的時(shí)鐘頻率應(yīng)當(dāng)是數(shù)據(jù)波特率的20倍。

在以10Kbps采樣率位例，CAN收發(fā)模塊時(shí)鐘設(shè)計(jì)如下：

//

//數(shù)據(jù)速率位10Kbps，一個(gè)數(shù)據(jù)位時(shí)間為10us.數(shù)據(jù)采集在5us時(shí)刻。

CAN波特率設(shè)置

reg[7:0]can_div;//500倍分頻，一個(gè)數(shù)據(jù)位分為20份

regcan_clk;

always @(posedge clk_100m or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_div<= 'b0;

end else if (can_div==249) begin

can_div<= 'b0;

endelse begin

can_div<= can_div + 1'b1;

end

end

always @(posedge clk_100m or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_clk<= 'b0;

end else if (can_div==249) begin

can_clk<= can_clk + 1'b1;

end

end

//時(shí)鐘經(jīng)過(guò)BUFG緩沖

wirecan_clk_o;

BUFG can_clk_obuf (.I(can_clk), .O(can_clk_o));

數(shù)據(jù)的收發(fā)需要根據(jù)實(shí)際的項(xiàng)目情況進(jìn)行組包控制，這里就不進(jìn)行細(xì)致描述了。

CAN實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的收發(fā)兩個(gè)過(guò)程中對(duì)應(yīng)FPGA來(lái)說(shuō)由于接收相對(duì)復(fù)雜，就以接收模塊進(jìn)行描述。

數(shù)據(jù)的接收過(guò)程就按照一般的狀態(tài)機(jī)進(jìn)行設(shè)計(jì)就行，需要注意的是不同類型幀的跳轉(zhuǎn)是在控制段進(jìn)行了，因此在控制段會(huì)發(fā)生狀態(tài)的跳轉(zhuǎn)。CAN接收狀態(tài)的狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)如下圖：

這個(gè)狀態(tài)機(jī)的實(shí)現(xiàn)并不復(fù)雜，主要是對(duì)幀類型進(jìn)行判斷。然后根據(jù)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度把數(shù)據(jù)解析出來(lái)。下面是實(shí)現(xiàn)CAN數(shù)據(jù)接收代碼：

`timescale 1ns / 1ps

//

// Company:

// Engineer:

//

// Create Date:

// Design Name:

// Module Name: can_rx

// Project Name:

// Target Devices:

// Tool versions:

// Description:

//

// Dependencies:

//

// Revision:

// Revision 0.01 - File Created

// Additional Comments:

//

//

module can_rx(

input wire can_clk ,

input wire rst_n ,

inputwirecan_rx,

outputregcan_ack_out_low,

outputregcan_id_out_en,

outputreg[10:0]can_id_out,

outputregcan_data_out_en,

outputreg[63:0]can_data_out

);

reg[8:0]state;

regcan_rx_t;

regerror_state;

reg[9:0]error_data;

reg[4:0]one_bit_cont;

reg[10:0]can_id;

reg[6:0]bit_cont;

regid_en_flag;

regcontral_flag;

regdata_en_flag;

regcic_en_flag;

regcan_rx_en_flag;

regcan_rx_unen_flag;

reg[4:0]can_continuity_data;

regcan_continuity_data_flag;

reg[4:0]can_id_data_cont;

reg[3:0]can_contral_data_cont;

reg[6:0]can_data_data_cont;

reg[4:0]can_cic_data_cont;

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_rx_t<= 'b0;

end else begin

can_rx_t<= can_rx;

end

end

parameterstate_idle = 9'b000000000;//狀態(tài)機(jī)初始化

parameterstate_start = 9'b000000001;//監(jiān)測(cè)到開始標(biāo)志

parameterstate_sof = 9'b000000010; //開始幀頭第一位SOF

parameterstate_id = 9'b000000100; //包ID

parameterstate_control = 9'b000001000; //標(biāo)準(zhǔn)幀控制段

parameterstate_data = 9'b000010000; //數(shù)據(jù)段

parameterstate_crc = 9'b000100000; //CRC段

parameterstate_ack = 9'b001000000; //ACK段

parameterstate_eof = 9'b010000000; //幀結(jié)束段

parameterstate_end = 9'b100000000; //狀態(tài)機(jī)結(jié)束狀態(tài)

parameterbit_flag_no = 5'b10011;

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

state<= 'b0;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= 'b0;

id_en_flag<= 'b0;

contral_flag<= 'b0;

data_en_flag <= 'b0;

cic_en_flag<= 'b0;

can_rx_en_flag <= 'b0;

can_ack_out_low<= 'b1;

end else case(state)

state_idle:begin if ((can_rx_t==1'b1)&&(can_rx==1'b0))begin

state<= state_sof;

one_bit_cont<= 'b0;

can_rx_en_flag <= 'b1;

end else begin

state<= state_idle;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= 'b0;

id_en_flag<= 'b0;

contral_flag <= 'b0;

data_en_flag<= 'b0;

cic_en_flag <= 'b0;

can_rx_en_flag <= 'b0;

can_ack_out_low<= 'b1;

end

end

state_sof:begin if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(can_rx==1'b0))begin

state<= state_id;

id_en_flag<= 'b1;

one_bit_cont<= 'b0;

end else if ((one_bit_cont

state<= state_sof;

one_bit_cont<= one_bit_cont + 1'b1;

end

end

state_id:begin if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont==can_id_data_cont))begin

state<= state_control;

id_en_flag<= 'b0;

contral_flag<= 'b1;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= 'b0;

end else if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont

state<= state_id;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= bit_cont + 1'b1;

end else if (one_bit_cont

state<= state_id;

one_bit_cont<= one_bit_cont + 1'b1;

end else begin

state<= state_idle;

end

end

state_control:begin if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont==can_contral_data_cont))begin

state<= state_data;

contral_flag<= 'b0;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= 'b0;

data_en_flag <= 'b1;

end else if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont

state<= state_control;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= bit_cont + 1'b1;

end else if (one_bit_cont

state<= state_control;

one_bit_cont<= one_bit_cont + 1'b1;

end else begin

state<= state_idle;

end

end

state_data:begin if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont==can_data_data_cont))begin

state<= state_crc;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= 'b0;

data_en_flag <= 'b0;

cic_en_flag<= 'b1;

end else if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont

state<= state_data;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= bit_cont + 1'b1;

end else if (one_bit_cont

state<= state_data;

one_bit_cont<= one_bit_cont + 1'b1;

end else begin

state<= state_idle;

end

end

state_crc:begin if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont==can_cic_data_cont))begin

state<= state_ack;

can_ack_out_low<= 'b0;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= 'b0;

cic_en_flag<= 'b0;

end else if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont

state<= state_crc;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= bit_cont + 1'b1;

end else if (one_bit_cont

state<= state_crc;

one_bit_cont<= one_bit_cont + 1'b1;

end else begin

state<= state_idle;

end

end

state_ack:begin if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont==1))begin

state<= state_eof;

can_ack_out_low<= 'b1;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= 'b0;

end else if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont<1)) begin

state<= state_ack;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= bit_cont + 1'b1;

end else if (one_bit_cont

state<= state_ack;

one_bit_cont<= one_bit_cont + 1'b1;

end else begin

state<= state_idle;

end

end

state_eof:begin if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont==5))begin

state<= state_end;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= 'b0;

end else if ((one_bit_cont==bit_flag_no)&&(bit_cont<5)) begin

state<= state_eof;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= bit_cont + 1'b1;

end else if (one_bit_cont

state<= state_eof;

one_bit_cont<= one_bit_cont + 1'b1;

end else begin

state<= state_idle;

end

end

state_end:begin

state<= state_idle;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= 'b0;

id_en_flag<= 'b0;

contral_flag <= 'b0;

data_en_flag<= 'b0;

cic_en_flag <= 'b0;

can_rx_en_flag <= 'b0;

can_ack_out_low<= 'b1;

end

default:begin

state<= state_idle;

one_bit_cont<= 'b0;

bit_cont<= 'b0;

id_en_flag<= 'b0;

contral_flag <= 'b0;

data_en_flag<= 'b0;

cic_en_flag <= 'b0;

can_rx_en_flag <= 'b0;

can_ack_out_low<= 'b1;

end

endcase

end

//always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

//if(rst_n==1'b0) begin

//error_data<= 'b0;

//end else if (can_rx_en_flag==1) begin

//error_data<= {error_data[9:0],can_rx};

//endelse if (one_bit_cont==11) begin

//can_rx_unen_flag<= 1'b0;

//end else if (can_rx_en_flag==0)

//can_rx_unen_flag<= 'b0;

//end

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_continuity_data<= 5'b11111;

can_continuity_data_flag<= 'b0;

end else if ((one_bit_cont==9)&&(can_rx_en_flag==1)) begin

can_continuity_data<= {can_continuity_data[3:0],can_rx};

can_continuity_data_flag<= 'b0;

endelse if (((can_continuity_data==0)||(can_continuity_data==5'b11111))&&(one_bit_cont==10)&&(cic_en_flag==0)) begin

can_continuity_data_flag<= 'b1;

end else if (((can_continuity_data==0)||(can_continuity_data==5'b11111))&&(one_bit_cont==10)&&(cic_en_flag==1)&&(bit_cont<14)) begin

can_continuity_data_flag<= 'b1;

end else if (can_rx_en_flag==0) begin

can_continuity_data<= 5'b11111;

can_continuity_data_flag<= 'b0;

end else begin

can_continuity_data_flag<= 'b0;

end

end

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_rx_unen_flag<= 'b0;

end else if ((can_rx_en_flag==1)&&(can_continuity_data_flag==1)&&(cic_en_flag==0)) begin

can_rx_unen_flag<= 1'b1;

end else if ((can_rx_en_flag==1)&&(can_continuity_data_flag==1)&&(cic_en_flag==1)&&(bit_cont<14)) begin

can_rx_unen_flag<= 1'b1;

end else if (one_bit_cont==11) begin

can_rx_unen_flag<= 1'b0;

end else if (can_rx_en_flag==0)

can_rx_unen_flag<= 'b0;

end

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_id_data_cont<= 'd10;

end else if ((id_en_flag==1)&&(can_continuity_data_flag==1)) begin

can_id_data_cont<= can_id_data_cont+ 1'b1;

endelse if (id_en_flag==0)

can_id_data_cont<= 'd10;

end

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_contral_data_cont<= 'd6;

end else if ((contral_flag==1)&&(can_continuity_data_flag==1)) begin

can_contral_data_cont<= can_contral_data_cont+ 1'b1;

endelse if (contral_flag==0)

can_contral_data_cont<= 'd6;

end

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_data_data_cont<= 'd63;

end else if ((data_en_flag==1)&&(can_continuity_data_flag==1)) begin

can_data_data_cont<= can_data_data_cont+ 1'b1;

endelse if (data_en_flag==0)

can_data_data_cont<= 'd63;

end

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_cic_data_cont<= 'd15;

end else if ((cic_en_flag==1)&&(can_continuity_data_flag==1)) begin

can_cic_data_cont<= can_cic_data_cont+ 1'b1;

end else if (cic_en_flag==0)

can_cic_data_cont<= 'd15;

end

///

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_id_out<= 'b0;

end else if ((one_bit_cont==9)&&(id_en_flag==1)&&(can_rx_unen_flag==0)) begin

can_id_out<= {can_id_out[9:0],can_rx};

end

end

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_id_out_en<= 'b0;

end else if ((one_bit_cont==9)&&(bit_cont==can_id_data_cont)&&(id_en_flag==1)) begin

can_id_out_en<= 1'b1;

endelse

can_id_out_en<= 'b0;

end

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_data_out<= 'b0;

end else if ((one_bit_cont==9)&&(data_en_flag==1)&&(can_rx_unen_flag==0)) begin

can_data_out<= {can_data_out[62:0],can_rx};

end

end

always @(posedge can_clk or negedge rst_n )begin

if(rst_n==1'b0) begin

can_data_out_en<= 'b0;

end else if ((bit_cont==can_data_data_cont)&&(one_bit_cont==9)&&(data_en_flag==1)) begin

can_data_out_en<= 1'b1;

endelse

can_data_out_en<= 'b0;

end

/

endmodule

在完成上述代碼編寫后通過(guò)CAN收發(fā)器發(fā)送數(shù)據(jù)然后利用chipscop進(jìn)行數(shù)據(jù)的抓取。

數(shù)據(jù)發(fā)送如下圖所示：

對(duì)上述代碼測(cè)試時(shí)抓取到數(shù)據(jù)波形如下圖：

從圖中可以看出接收了一包完整的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀。在通過(guò)CAN調(diào)試工具進(jìn)行數(shù)據(jù)的發(fā)送測(cè)試時(shí)：CAN調(diào)試工具每秒發(fā)送60包，測(cè)試了一個(gè)小時(shí)，沒有出現(xiàn)接收數(shù)據(jù)錯(cuò)誤。

然而在實(shí)現(xiàn)CAN通信時(shí)在滿足一般的代碼編寫的情況下有兩點(diǎn)需要特別的注意：

1、CAN2.0的協(xié)議規(guī)定，連續(xù)5個(gè)顯性/隱性電平后，要填充一位隱性/顯性電平。

2、在can協(xié)議中將CAN_H和CAN_L的差值為高電平時(shí)定義為顯性，邏輯上表示為0，為低電平時(shí)定義為隱形，邏輯上表示為1。