KUKA一套程序的建立（序列）
一套程序的建立（序列）
PTP 運動直至序列程序的 PF0 零點，即啟動該序列程序的點。
等待程序啟動
機器人控制系統等待上一級控制系統給出“程序啟動”(SRB)的信號。在該信號給出后則啟動此序列程序。
已打開的、帶有PLC 指令的點焊 PLC。
| F | 點焊 PLC 包含有移動條件 FB ONL（僅當）。 |
| P | 點焊 PLC 包含有帶有行編號的 PLC 指令。 |
| U | 在點焊 PLC 中將調用一個子程序 (通過行指令 UP)。 |
所有帶行編號的PLC 指令均將在運動目標點處得以執行。可將其在時間上朝負向移動，以便在到達目標點之前能執行這些指令。為此必須在運動的行指令中對PLC 觸發器進行相應的編程。 無行號的 PLC 指令可能位于編定行號的 PLC 指令之前或之后：
位于之前時，將在向目標點運動的過程中執行這些 PLC指令且與 PLC 觸發器不同步。例如移動條件 FBONL、等待函數 WARTEONL或閉鎖指令。
位于之后時，這些 PLC指令將在所有已編號的 PLC指令執行完畢后在目標點處執行。例如，調用一個子程序。
審核編輯 ：李倩
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原文標題：KUKA VVS 一套程序的建立（序列）
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