KUKA機器人程序中銑削清零方式:

;FOLDbin3 ( !F329 ) = 1 給BOSCH二進制數(1號鉗).

;FOLDbin3 ( !F329 ) = 2 給BOSCH二進制數(2號鉗).;%{SE}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( !F329 ) = 1, 3: ARIASG

;FOLDA786 = (!F329 & !F322 & !F830) + (F830 & A786) 計數器清數改為0

KUKA機器人對電極帽更換的清數方式:

;FOLDbin3 ( F64 ) = 1 1號焊鉗對應的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F64 ) = 1, 3: ARIASG

VW(#BINOUT,$FLAG[64],3,1)

;ENDFOLD

;FOLDbin3 ( F65 ) = 2 2號焊鉗對應的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F65 ) = 2, 3: ARIASG

VW(#BINOUT,$FLAG[65],3,2)

;ENDFOLD

;FOLDbin3 ( F66 ) = 3 3號焊鉗對應的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F66 ) = 3, 3: ARIASG

VW(#BINOUT,$FLAG[66],3,3)

;ENDFOLD

;FOLDbin3 ( F67 ) = 4 4號焊鉗對應的BOSCH;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VARIASG %P 2:bin3 ( F67 ) = 4, 3: ARIASG

VW(#BINOUT,$FLAG[67],3,4)

;ENDFOLD

;FOLDWARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek] ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VWTASG %P 2:WARTE ( EIN ) ZEIT 2 [1/10Sek], 3: WTASG

$LOOP_MSG[]="Wartezeit..."

$LOOP_CONT=TRUE

WAITFOR (FALSE OR TIMER_LIMIT ((2)*0.1) OR (NOT $LOOP_CONT AND ($MODE_OP<>#EX)))

$LOOP_MSG[]=" "

;ENDFOLD

;FOLDA787 = EIN ;%{E}%MKUKATPVW %CVW_SPS %VBOASG %P 2:A787 = EIN, 3: BOASG

$OUT[787]= TRUE

;ENDFOLD

8、實際點數：每個銑電極周期內焊接點數計數 。

9、最大點數：每個銑電極周期的最大焊點數。

10、預警點數：電極更換前預警點數發出預警信號。

11、實際修磨次數：實際修磨次數計數 。

12、最大修磨次數：電極最大修磨次數，倒數后需要更換電極。

13、銑電極請求：提前銑電極請求點數發出銑電極請求。

1、步進結束停止：當步進結束時是否停止焊接即是否允許調用焊接程序。-一般選擇OFF,到數之后不停止焊接

Acknowledge tip dress; 當控制器發出電極修磨請求, 當機器人進行電極修磨以后PLC發出的一個反饋信號.一個特別的焊接程序與電極修磨關聯當修磨程序開啟，磨損計數自動復位，電極修磨此數將會增加.

電極請求狀態 (RES)

PLC 將會掃描輸出端的電極修磨請求，電極壽命預警或者最大電極壽命當發現一個信號激活，一個反饋信號將被發送到控制器并且相關聯的電極被復位.

當PLC設定RES信號置1, 通常是因為已經發出電極修磨請求或者電極壽命預警, PLC 必須要知道哪一個電極已經使得請求信號置1. 使得對正確電極的計數復位.

設定 RES 信號置1然后設定一個相關聯的焊點選擇置1, 例如. S20, 焊鉗1, 在輸出頁面將會顯示焊鉗1的狀態.

焊接壓力在程序中設定，并且做好焊點號與程序號的關聯. 一旦機器人輸出焊點號至控制器，焊接壓力竟會通過比例閥輸出。