在CAN總線網絡里，還有一個經常被大家提起的概念-總線負載率，負載率，顧名思義，就是指這段時間內總線上實際傳輸的信息量/理論上可傳輸的最大信息量。

不知道大家平時怎么理解一個“概念”或“定義”，灑家的小竅門是“咬文爵字”和“摳字眼”。

具體要摳哪些字眼，可以參考老羅的錘子手機原創、最近被微信抄了去的big bang大爆炸。這個概念里，有兩個需要重點理解的點：“這段時間”、“理論最大信息量”。

“這段時間”可長可短，也意味著負載率是可變的。需要特別關注的有兩個：平均負載率和峰值負載率。根據灑家多年的小經驗，平均負載率大多低于40-50%，峰值負載率也不超過70-80%。

因此我們需要關注負載率超了具體產生的影響：

針對某個具體的CAN網絡，從技術上來說，把原本30%的平均負載率提高到50%也沒啥，但是還是建議30%，或許30%最保險吧。

另外，“理論上可以傳輸的最大信息量”取決于總線速率。具體來說，低速CAN為125kbps，高速CAN為500kbps，CAN-FD為2Mbps，再往上，Flexray站出來說了“此吾家事，汝不得預也！”。

在制定負載率時，會牽涉到一個概念-報文時長。灑家不少同事說起報文時長來，經常不清不楚，模模糊糊。其實，真正找到關鍵，問題就很簡單了。

報文時長的計算公式：報文時長=位時長x報文位數。

在這個公式里，位時長當然等于速率的倒數，比如125kbps的通信速率，位時長=8us。而報文位數，則取決于CAN報文的結構。報文結構如下圖所示：

一個完整的CAN報文由七個不同的Field（場/域/段）組成：幀起始、仲裁場、控制場、數據場、CRC場、應答場、幀結尾。

SOF為幀起始，標志著數據幀和遠程幀的起始，由一個單獨的“顯性”位組成。

仲裁場包括識別符和遠程發送請求位（RTR）。識別符的長度為11位。

控制場由6個位組成，包括數據長度代碼和兩個將來作為擴展用的保留位。

數據場由數據幀中的發送數據組成。它可以為0～8 個字節。

CRC場包括CRC序列（CRC SEQUENCE），其后是CRC界定符（CRC DELIMITER）。CRC序列為15位，CRC界定符包含一個單獨的“隱性”位 。

應答場長度為2個位，包含應答間隙（ACK SLOT）和應答界定符（ACK DELIMITER）。

幀結尾由一標志序列界定。這個標志序列由7 個“隱性”位組成。

所以一個8字節的數據幀的位數為1（幀起始）+ 12（仲裁場）+ 6（控制場）+ 64（數據場）+ 16（CRC場）+ 2（應答場）+ 7（幀結尾）= 108位。

報文之間存在幀間空間INTERFRAME SPACE。幀間包括間歇場、總線空閑的位場。間歇場包括3 個“隱性”的位?？偩€空閑的（時間）長度是任意的。所以，一個8字節的數據幀至少需要（108+3+1）* bitrate的時長，對于125kbps，需要0.896ms。

審核編輯：湯梓紅