使用Platformio平臺的libopencm3開發框架來開發STM32G0，以下為定時器timer的基本使用方法。

1 新建項目

• 在PIO主頁新建項目timer，框架選擇libopencm3，開發板選擇 MonkeyPi_STM32_G070RB；
• 新建完成后在src目錄新建主程序文件main.c；
• 然后更改項目文件platformio.ini的燒寫和調試方式：

1upload_protocol = cmsis-dap
2debug_tool = cmsis-dap

2 使用基本定時器

• 定時器設置

以下為設置定時器3的過程：

1static void timer_setup(void)
 2{
 3    /* Enable TIM3 clock. */
 4    rcc_periph_clock_enable(RCC_TIM3);
 5
 6    /* Enable TIM3 interrupt. */
 7    nvic_enable_irq(NVIC_TIM3_IRQ);
 8
 9    /* Timer global mode:
10     * - No divider
11     * - Alignment edge
12     * - Direction up
13     */
14    timer_set_mode(TIM3, TIM_CR1_CKD_CK_INT,
15        TIM_CR1_CMS_EDGE, TIM_CR1_DIR_UP);
16
17    /*
18     * APB1 PRE = 1, TIMPCLK = PCLK
19     * APB1 PRE != 1, TIMPCLK = PCLK * 2
20     */
21    timer_set_prescaler(TIM3, (rcc_apb1_frequency/100000-1)); //100KHz
22
23    /* Disable preload. */
24    timer_disable_preload(TIM3);
25    timer_continuous_mode(TIM3);
26
27    /* Timer Period */
28    timer_set_period(TIM3, 20000-1);    /* 100kHz /20_000 = 5 Hz */
29
30    /* Counter enable. */
31    timer_enable_counter(TIM3);
32
33    timer_enable_irq(TIM3, TIM_DIER_UIE);
34}

包括設置定時器的模式，使能定時器中斷，定時器的中斷頻率通過 timer_set_prescaler 設置分頻值和 timer_set_period 設置周期值，上面需要注意的是 timer_set_prescaler 設置分頻值需要根據系統設置的時鐘，如果APB1的分頻為1，則TIM外設時鐘和APB1相同，否則為其2倍， 這里由于系統設置的時鐘為64MHz，即APB1預分頻為1，因此這里設置TIM分頻為 rcc_apb1_frequency/100000-1,即100KHz； 然后timer_set_period設置定時器周期為 20000-1，那么定時器中斷頻率為5Hz；

• 定時器中斷

1void tim3_isr(void)
2{
3    if(timer_get_flag(TIM3, TIM_SR_UIF)) {
4        /* Clear compare interrupt flag. */
5        timer_clear_flag(TIM3, TIM_SR_UIF);
6
7        gpio_toggle(GPIOB,GPIO4);
8    }
9}

這里直接在中斷中對GPIO進行翻轉，即5Hz翻轉一次GPIO，即200ms進行高低變化；

• 燒寫測試

將程序燒寫到開發板后，測量頻率可以看到和預期一致：

3 使用systick定時器

3.1 systick 定時器設置

1static void systick_setup(void)
2{
3    /* clock rate / 1000 to get 1mS interrupt rate */
4    systick_set_reload(64000);
5    systick_set_clocksource(STK_CSR_CLKSOURCE_AHB);
6    systick_counter_enable();
7    /* this done last */
8    systick_interrupt_enable();
9}

這里設置systick重載值為64000，因為系統設置時鐘為64MHz，那么定時器的頻率為1KHz，即1ms時間定時中斷；

3.2 systick 定時器中斷

1volatile uint32_t tick_counter = 0;
2
3void sys_tick_handler(void)
4{
5    tick_counter++;
6}

這里在中斷函數里進行計數；

3.3 使用

一般這個systick定時器在cortex-m芯片中都存在，因此比較通用，可以用作RTOS的時基或用作延時功能，比如根據上面的tick_counter計數可以實現類似Arduino中的millis方式編程：

• 由于定時器中斷為1ms定時，因此tick_counter就是1ms的計數值

1uint32_t millis(void)
2{
3    return tick_counter;
4}

• 使用millis進行延時

1uint32_t lastTime = millis();
 2while(1){
 3    if( (millis() - lastTime) > 500) {
 4        lastTime = millis();
 5
 6        gpio_toggle(GPIOB,GPIO4);
 7    }
 8
 9    ...
10}

這樣就達到500ms的延時，而且不會對其他語句的執行造成影響。