freeRTOS源碼中提供了五種內存管理的方案，可以說是很方便了。實際需要使用哪一種，可以根據自己項目的需要進行選擇，都是可以的。

那這五種不同的內存管理方式都有哪些差異呢？按照官方給出的說明，這五種內存管理的特點分別如下：

1、內存管理方式 1（heap_1.c）

heap_1 動態內存管理方式是五種動態內存管理方式中最簡單的，這種方式的動態內存管理一旦申請 了相應內存后，是不允許被釋放的。

盡管如此，這種方式的動態內存管理還是可以滿足許多的嵌入式項目的， 因為有些嵌入式產品在系統啟動階段就明確了任務創建、事件標志組、信號量、消息隊列等資源的使用情況， 而且這些資源是整個運行過程中都要一直使用的，并不打算釋放或者丟棄，所以也就不需要釋放內存。

FreeRTOS 的 動態內存可以申請的大小范圍可以在 FreeRTOSConfig.h 文件中進行了定義：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE   ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) ) //單位字節

這個宏其實是規定了操作系統的堆棧空間的總大小，動態申請的內存大小是不能操作這個這個值的。

我們可以通過函數 xPortGetFreeHeapSize 就能獲得 FreeRTOS 動態內存的剩余情況，進而可以根據剩余情況優化 動態內存的大小。

heap_1 方式的動態內存管理有以下特點：

1）項目不需要刪除任務、信號量、消息隊列等已經創建的資源。

2）所申請的動態內存的時間是固定的，并且不會產生內存碎片。

3）是一種靜態內存分配方案，因為申請的內存是不會被釋放掉。

2、內存管理方式 2（heap_2.c）

heap_2 動態內存管理利用了自適應算法，并且支持內存釋放， 但是不支持內存碎片整理。

FreeRTOS 的 動態內存可以申請的大小范圍可以在 FreeRTOSConfig.h 文件中進行了定義：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) ) //單位字節

通過函數 xPortGetFreeHeapSize 能獲得 FreeRTOS 動態內存的剩余，可以根據剩余情況優化動態內存的大小。

heap_2 方 式的內存管理有以下特點：

1）在不考慮內存碎片的情況下，這種方式支持重復的任務、信號量、事件標志組、軟件定時器等內部資源 的創建和刪除。因為不使用的資源是支持釋放的，所以可以讓內存資源得到反復的使用！

2）如果申請和釋放的動態內存大小是隨機的，不建議采用這種動態內存管理方式。

3）項目中需要重復的創建和刪除任務，如果每次創建需要動態內存大小相同，那么 heap_2 比 較適合，但每次創建需要動態內存大小不同，那么方式 heap_2 就不合適了，因為容易產生內存 碎片，內存碎片過多的話會導致無法申請出一個大的內存塊出來。

4）項目中需要重復的創建和刪除消息隊列，也會出現類似上面的情況。

5）直接的調用函數 pvPortMalloc() 和 vPortFree() 也容易出現內存碎片。如果按一定順序的申請和釋放，基本沒有內存碎片的，而不按順序的隨機申請和釋放容易產生內存碎片。

6）如果隨機的創建和刪除任務、消息隊列、事件標志組、信號量等內部資源也容易出現內存碎片。

3、 內存管理方式 3（heap_3.c）

這種方式實現的內存管理是對編譯器提供的 malloc 和 free 函數進行了封裝，保證是線程安全的。

FreeRTOS 的動態內存大小在 FreeRTOSConfig.h 文件中進行了定義：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) ) //單位字節

heap_3 方式的內存管理有以下特點：

1）需要編譯器提供 malloc 和 free 函數。

2）不具有時間確定性，即申請動態內存的時間不是固定的。

3）增加 RTOS 內核的代碼量。

另外要特別注意一點，這種方式的動態內存申請和釋放不是用的 FreeRTOSConfig.h 文件中定義的heap空間大小，而是用的編譯器設置的heap空間大小。

4、內存管理方式 4（heap_4.c）

heap_4 動態內存管理利用了最適應算法，且支持內存碎片的回 收并將其整理為一個大的內存塊。

FreeRTOS 的動態內存大小在 FreeRTOSConfig.h 文件中進行了定義：

#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 30 * 1024 ) ) //單位字節

heap_4 同時支持將動態內存設置在指定的 RAM 空間位置。

通過函數 xPortGetFreeHeapSize 就能獲得 FreeRTOS 動態內存的剩余。

使用函數 xPortGetMinimumEverFreeHeapSize 能夠獲取從系統啟 動到當前時刻的動態內存最小剩余。

heap_4 方式的 內存管理有以下特點：

1）可以用于需要重復的創建和刪除任務、信號量、事件標志組、軟件定時器等資源的項目中。

2）調用 pvPortMalloc() 和 vPortFree()，即使每次申請的內存大小都不同，也不會產 生很多的內存碎片。

3）申請動態內存的時間不是確定的。

5、 內存管理方式 5 （heap_5.c）

如果希望申請的空間可以采用不連續的內存區，比希望可以將內存定義在內部 SRAM 中的某一部分，或者外部 SRAM 的一部分，就可以采用 heap_5 動態內存管理 方式。

heap_5 內存管理通過函數 vPortDefineHeapRegions 進行初始化的，即在創建任 務 FreeRTOS 的內部資源前要優先調用這個函數 vPortDefineHeapRegions，否則是無法通過函數 pvPortMalloc 申請到動態內存的。

6、這五種內存申請方式的比較

有關五種動態內存管理方式簡單總結如下：

1）heap_1.c：五種方式里面最簡單的，但是申請的內存不允許釋放。

2）heap_2.c：支持動態內存的申請和釋放，但是不支持內存碎片的處理，無法將碎片內存合并成一個大的內存塊。

3）heap_3.c：將編譯器自帶的 malloc 和 free 函數進行簡單的封裝，以支持線程安全，即支持多任務調 用。

4）heap_4.c：支持動態內存的申請和釋放，支持內存碎片處理，支持將動態內存設置在個固定的地址（內部或者外部 RAM）。

5）heap_5.c：在 heap_4.c 的基礎上支持將動態內存設置在不連續的區域上。

其實大多數項目中使用的都是 heap_4.c 這種內存的管理方式，這種方式支持動態內存的申請和釋放，支持內存碎片處理，還支持將動態內存設置在個固定的地址，對大多數的項目都有很高的滿足性，基本上都能夠適配上了！

五種方式不分優劣吧，看自己的項目的需求，合適才是最好的！！！