2023年5月11日，北京市高級別自動駕駛示范區、清華大學智能產業研究院（AIR）、北京車網科技發展有限公司、百度Apollo、北京智源人工智能研究院聯合發布全球首個基于真實道路場景的時序車路協同自動駕駛數據集V2X-Seq。該數據集現已面向境內用戶提供下載使用。

V2X-Seq數據集由車路協同時序感知數據集和車路協同軌跡預測數據集組成，涵蓋3D檢測、跟蹤、軌跡預測等多項技術任務的需求。憑借創新的時空軌跡匹配算法，數據集提供了高質量的協同軌跡真值，為跟蹤和軌跡預測工作提供了評測基準。V2X-Seq數據集在去年2月發布的首期DAIR-V2X數據集基礎上填補了當前業界車路協同時序數據集的空白。目前，相關成果已被CVPR2023正式接受。

作為全球首個車路協同自動駕駛數據集，首期DAIR-V2X數據集具備大規模、多模態、多視角三大優勢。全部數據均采集自北京市高級別自動駕駛示范區10公里真實城市道路、10公里高速公路，以及28個路口范圍，包含來自車端、路端的攝像頭與激光雷達等多類型傳感器的71254幀圖像數據和71254幀點云數據，涵蓋晴天、雨天、霧天、白天和夜晚、城市道路與高速公路等豐富場景。相比僅包含單車端與單路端的數據集，DAIR- V2X數據集提供了車端與路端在相同時空、聯合視角下的多模態數據，同時提供不同傳感器聯合視角下的融合標注結果，可以更好地支持算法研究與評估；通過半自動自學習車路協同3D融合標注等方法創新，有效減少了數據集構建成本。此外，數據集均在經過脫敏和安全加密后發布。

自發布以來，DAIR-V2X數據集已得到學術界和產業界關注，使用單位覆蓋清華大學、北京大學、中國科學院大學、上海交通大學等知名高校，中國電信研究院等研究機構，以及各類企業共計200余家。同時，基于DAIR-V2X數據集的研究已經有多項成果發表在CVPR、NeurIPS、ICLR、ICRA等人工智能領域的頂級會議上。

截至目前，DAIR-V2X數據集國內注冊用戶已超過2000人，下載量近30000次。

車路協同時序感知

車路協同時序感知數據集，包含超過1.5萬對車端與路端協同視角下的時序圖像和點云數據，并提供了完備的3D目標及Tracking ID標注，用于支持車路協同3D檢測和跟蹤任務。

車路協同軌跡預測

車路協同軌跡預測數據集，覆蓋28個真實路口，包含超過20萬個片段（涵蓋目標軌跡、紅綠燈信號等），其中路端與車端協同視角片段約5萬個，每個片段時長10秒，按照10HZ提供8類常見障礙物目標的軌跡，用于車路協同軌跡預測任務研究。

一期車路協同數據集DAIR-V2X和二期時序車路協同數據集V2X-Seq由百度Apollo智能交通團隊與清華大學智能產業研究院（AIR）聶再清教授的大數據與人工智能團隊聯合合作方共同研發，是Apollo-AIR智能交通聯合研究中心的重要成果之一，旨在構建具有影響力的生態系統，助力車路協同與自動駕駛產業發展與繁榮。

人工智能時代，高質量數據是驅動行業發展的關鍵要素。百度自2013年開始布局自動駕駛，已深耕自動駕駛與智能交通多年，在數據采集、清洗、標注、脫敏等數據智能、以及車路協同自動駕駛領域關鍵技術上具備深厚沉淀。秉承“開放能力、共享資源、加速創新、持續共贏”十六字宣言，百度Apollo將作為車路協同數據集建設的技術支持方，持續支持學術界、產業界開展相關研究，為高級別自動駕駛的規模商業化落地提供技術支撐和安全保障。

審核編輯 ：李倩