CAN FD報文時間計算
可以根據(jù)波特率算出不同類型報文時間，計算公式如下：
報文時間 = 仲裁域位時間 * 仲裁域位數(shù) + 數(shù)據(jù)域位時間 * 數(shù)據(jù)域位數(shù)
以位數(shù)最少的CANFD報文為例，在仲裁域波特率為1Mbps（位時間1us），數(shù)據(jù)域波特率為5Mbps（位時間200ns）時，其報文時間 = 1us *
26 + 33 * 200ns = 32.6us。
那么一秒鐘最多可以發(fā)送報文呢？由于報文發(fā)送成功后，需經(jīng)過幀間隔（3個位）后才能發(fā)送下一幀報文，也就說仲裁段要在原來基礎(chǔ)上加3個位，就可以算出每秒發(fā)送多少幀了。那么上述位數(shù)最少報文的發(fā)送時間耗時
= 1us * （26 + 3） + 33 * 200ns = 35.6us，也就是1秒鐘最多可以發(fā)送1000000us / 35.6us =
28089幀報文。也就是說，1M/5M波特率下，發(fā)送CAN FD標(biāo)準加速幀，最多可以發(fā)送28089幀。
下面我們給出一些常用波特率下，不同類型報文每秒最多可以發(fā)送的CANFD報文幀數(shù)（下表中報文BRS位為1，ESI位為0），供大家參考。
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