一、問(wèn)題引出

PLC程序經(jīng)常會(huì)遇到程序按照12345的方式一步步順序控制，這種情況我們叫做順序控制，也比較符合PLC面向過(guò)程的控制模式。

在以往的項(xiàng)目經(jīng)驗(yàn)中常用到的順序控制編程方式有三種，分別是SCL指令case...of，西門(mén)子自帶的Graph，通過(guò)傳送步號(hào)順序控制。

二、案例演示

本案例介紹的是基于第三種方式實(shí)現(xiàn)程序的順序控制，可以先看下程序控制下設(shè)備運(yùn)行時(shí)的情況。

在圖片的右側(cè)是西門(mén)子HMI觸摸屏，主要是設(shè)備的啟動(dòng)、暫停、復(fù)位，以及設(shè)備運(yùn)行的步驟顯示。

左側(cè)是仿真設(shè)備的運(yùn)行演示，設(shè)備按照程序的設(shè)定從取料到放料再到返回一步步順序執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)程序的順序控制。

看完以上運(yùn)行演示肯定有小伙伴問(wèn)能不能實(shí)現(xiàn)雙邊或者更多邊的順序控制呢，答案是肯定的，看下圖。

三、程序講解

那么程序是怎么實(shí)現(xiàn)順序控制以及選擇分支運(yùn)行的呢？下邊展示了程序的編寫(xiě)過(guò)程。

先看下程序概覽，是不是非常符合我們面向過(guò)程的編程方式。

程序段1和2分別是程序的啟停和產(chǎn)品計(jì)數(shù)，其中程序段2還用了MOD指令用來(lái)計(jì)算產(chǎn)品數(shù)除以2的余數(shù)，用于選擇程序的分支。余數(shù)是0運(yùn)行到1線，余數(shù)是1運(yùn)行到2線。

程序段3是啟動(dòng)程序。程序段4是對(duì)程序的運(yùn)行分支進(jìn)行選擇。機(jī)械手去往1號(hào)線選擇步號(hào)30，去往2號(hào)線選擇步號(hào)35.

程序段5是機(jī)械手運(yùn)行到1號(hào)產(chǎn)線上方，程序段6是機(jī)械手運(yùn)行到2號(hào)線上方。接著是兩條分支再合流，都會(huì)選擇制定步驟40.

以下是機(jī)械手放料和返回起始點(diǎn)的程序。

Y軸伸出

Z軸放料位置下行

Z軸放料以后上行

Y軸放料后退出

X軸橫移回到起始點(diǎn)

審核編輯：湯梓紅