遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-PN-COP是PN(Profinet)和COP(CANopen)網(wǎng)關(guān)，使用數(shù)據(jù)映射方式工作。

遠(yuǎn)創(chuàng)智控YC-PN-COP在PN側(cè)作為PNIO從站，接西門子PLC；在COP側(cè)做為COP主站，接COP設(shè)備，如伺服、變頻器、電機(jī)等。

使用場景：西門子PLC控制COP接口設(shè)備。

1, PN側(cè)支持PNRTRealTimeClass1，ClassAandB；COP側(cè)支持COPDS301。

2, 200smart下添加PN端設(shè)置

打開STEP7-MicroWINSMART，導(dǎo)入GSD文件

3,在Profinet上添加PLC和網(wǎng)關(guān)

4,添加PLC和網(wǎng)關(guān)，設(shè)備名要和實(shí)際設(shè)備名一樣，IP地址要和PLC同一網(wǎng)段。

5,給網(wǎng)關(guān)添加輸入輸出，軟件計算出來的“SDO-PN映射表”最大“PN-I映射地址/字節(jié)長度”是“3/2”，最大“PN-O映射地址/字節(jié)長度”是“4/2”，也就是PN需要的輸入字節(jié)是3+2=5，輸出字節(jié)是4+2=6，所以給插槽如下：

7,如上圖所示PN端輸入占了5個字節(jié)IB128-IB132，輸出占了6個字節(jié)QB128-QB133，COP的輸入映射在PN的起始地址就是128，輸出映射在PN的起始地址就是128。

對應(yīng)到軟件計算的頁面，映射如下：

8,一直下一步最后選擇生成

9,點(diǎn)擊查找PROFINET設(shè)備可以搜索網(wǎng)關(guān)，如果網(wǎng)關(guān)實(shí)際名稱和組態(tài)名稱

不一樣可以點(diǎn)擊編輯并修改。

10,點(diǎn)擊下載程序即可CANopen通信協(xié)議簡介CANopen是一種完全開放和公共的現(xiàn)場總線協(xié)議，它是基于CAN芯片的面向工業(yè)自動化過程的應(yīng)用層通訊協(xié)議。

2.1CANopen報文結(jié)構(gòu)

11,圖3-1CANopen報文結(jié)構(gòu)節(jié)點(diǎn)地址由系統(tǒng)集成商定義，例如通過撥碼開關(guān)設(shè)置，范圍是1~127(0不允許被使用)。

缺省ID分配表如下表所示：

12, 2.2CANopen從站設(shè)備的狀態(tài)機(jī)

一個CANopen節(jié)點(diǎn)從上電開始的6種狀態(tài)，包括：

初始化(Initializing)：節(jié)點(diǎn)上電后對功能部件包括CAN控制器進(jìn)行初始化；

應(yīng)用層復(fù)位(ApplicationReset)：節(jié)點(diǎn)中的應(yīng)用程序復(fù)位(開始)，比如開關(guān)量輸出、模擬量輸出的初始值；

通訊復(fù)位(Communicationreset)：節(jié)點(diǎn)中的CANopen通訊復(fù)位(開始)，

從這個時刻起，此節(jié)點(diǎn)就可以進(jìn)行CANopen通訊了；

預(yù)操作狀態(tài)(Pre-operational)：節(jié)點(diǎn)的CANopen通訊處于操作就緒狀態(tài)，此時此節(jié)點(diǎn)不能進(jìn)行PDO通信，而可以進(jìn)行SDO進(jìn)行參數(shù)配置和NMT網(wǎng)絡(luò)管

理的操作；

操作狀態(tài)(Operational)：節(jié)點(diǎn)收到NMT主機(jī)發(fā)來的啟動命令后，CANopen通訊被激活，PDO通信啟動后，按照對象字典里面規(guī)定的規(guī)則進(jìn)行傳輸，同樣

SDO也可以對節(jié)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸和參數(shù)修改；

停止?fàn)顟B(tài)(Stopped)：節(jié)點(diǎn)收到NMT主機(jī)發(fā)來的停止命令后，節(jié)點(diǎn)的PDO通信被停止，但SDO和NMT網(wǎng)絡(luò)管理依然可以對節(jié)點(diǎn)進(jìn)行操作；

除了初始化狀態(tài)，NMT主機(jī)通過NMT命令可以讓網(wǎng)絡(luò)中任意一個的CANopen節(jié)點(diǎn)進(jìn)行其他5種狀態(tài)的切換。如圖3-2所示。

當(dāng)然CANopen節(jié)點(diǎn)也可以自動完成這些狀態(tài)的切換。

14,圖3-2狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖

2.3CANopen子協(xié)議

以下子協(xié)議中涉及的數(shù)字均為十六進(jìn)制；RTRbit=0(不是遠(yuǎn)程幀)，如黑框所示。

2.3.1NMT協(xié)議

使節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Operational狀態(tài)，發(fā)送命令：

15,使節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Stop狀態(tài)，發(fā)送命令：

16,使節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Pre-operational狀態(tài)，發(fā)送命令：

17,使節(jié)點(diǎn)進(jìn)入ApplicationReset狀態(tài)，發(fā)送命令：

18,使節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Communicationreset狀態(tài)，發(fā)送命令：

19,如果對所有節(jié)點(diǎn)發(fā)送命令，則nodeId=0；

例：

如果使節(jié)點(diǎn)0x06進(jìn)入Operational狀態(tài)：0000106

如果使所有節(jié)點(diǎn)進(jìn)入Pre-operational狀態(tài)：0008000

2.3.2Nodeguard協(xié)議

20,查詢CANopen從站的狀態(tài)，主站發(fā)送標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀(無數(shù)據(jù))如下：

21,從站響應(yīng)：

22,注：其中位t(最高位)的值0，1交替變化。

2.3.3Heartbeat協(xié)議

不需要主站發(fā)送請求命令，CANopen從站周期性的發(fā)送其狀態(tài)幀：

2.3.4Bootup協(xié)議

23, CANopen從站節(jié)點(diǎn)初始化后進(jìn)入Pre-operational狀態(tài)時發(fā)送：

2.3.5SDO協(xié)議

24,命令格式：

25,響應(yīng)格式：

讀命令

26,主站發(fā)送命令：

27,從站響應(yīng)：

29,寫命令

主站發(fā)送命令：

30,從站響應(yīng)：

31, 2.3.6PDO協(xié)議

PDO數(shù)據(jù)的傳輸可以通過SYNC、RTR，或者基于事件進(jìn)行傳輸：

32,其中：Identifier為表3-1中對應(yīng)的ID值。

2.3.7SYNC協(xié)議

審核編輯 黃宇