智能車控制器功能介紹
以簡單的智能車為例，一般會存在兩個控制器，一個是運行ROS的主控，另一個是運行電機控制和傳感器信息采集的單片機比如STM32。
由于存在多個控制器，完成一個機器人的具體任務，那么這多個控制器間則需要建立通信，本篇博客主要講解：
- 如何實現ROS主控和STM32之間的通信
- ROS主控對STM32發(fā)送過來的數據做哪些處理
以智能車的應用例程展開
智能車控制器功能
在智能車里存在兩個控制器：
- ROS主控
- STM32控制器
只要能將ROS跑起來就可以作為ROS主控，ROS主控可以是:
- jetson
系列，例如 nano、tx、nx - 樹莓派
- 工控機
在智能車里，ROS主控主要實現的功能有：
- 雷達信息采集
- 攝像頭信息采集
- 路徑規(guī)劃
- 定位
STM32
控制器主要實現的功能有：
通信內容
ROS主控負責接收stm32發(fā)送過來的傳感器數據
數據有里程計、imu、電池電壓。其中里程計就是電機的轉速，通過編碼器采集到。
STM32負責接收ROS主控發(fā)送過來的運動底盤的目標速度，STM32再完成電機轉速的控制，最終實現小車的移動任務
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