ROS主控與STM32的硬件連接和軟件設置
硬件連接
ROS主控通過usb線連接到一個TTL電平轉換芯片，再由這個電平轉換芯片連接STM32芯片
電平轉換芯片可以通過PCB設計在STM32芯片的電路板上，也可以使用一個USB轉TTL的模塊。
為什么兩個控制器之間需要電平轉換芯片？
因為兩個控制器之間通信層次邏輯是不同的，所有需要電平轉換芯片。相當于兩個主控是兩種不同語言的人，電平轉換芯片相當于一個翻譯。
電平轉換芯片可以是：
- cp2102
- ch340
- PL2303
- FT232RL
軟件設置
硬件連接上之后，需要一個軟件設置
需要軟件設置原因：
ROS主控可能接入多個USB設備，或者接入兩個型號一樣的電平轉換芯片。
不同USB設備占用的ROS主控的端口號在每次上電時可能會不一致，這樣需要手動修改代碼中的配置參數，比較麻煩，也無法做到自啟動。
如果存在多個USB設備，但是每種USB設備的電平轉換芯片不一樣，那么我們可以根據芯片名稱來知道端口號，但是如果有兩個芯片一樣的電平轉換芯片，則無法區分，這時候想做自啟動那么必須要進行下面步驟的軟件設置
軟件設置分為兩步：
- 第一步是更改電平轉換芯片的serial，
- 第二步是創建設備別名
更新電平轉換芯片的serial
首先在win環境下安裝更改芯片serial的軟件
CP21xx
Customization Utility.exe
這個軟件在網上下載就可以
打開這個軟件，然后將芯片連接電腦的USB
然后將圓圈位置改為0002，然后點擊Program Device。
點完之后要等下，在Status Logging窗口中出現下面信息，才說明修改好了
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