質量服務策略QoS

DDS為ROS的通信系統提供了哪些特性呢？我們通過這個通信模型圖來看下。

DDS中的基本結構是Domain，Domain將各個應用程序綁定在一起進行通信，回憶下之前我們配置樹莓派和電腦通信的時候，配置的那個DOMAIN ID，就是對全局數據空間的分組定義，只有處于同一個DOMAIN小組中的節點才能互相通信。這樣可以避免無用數據占用的資源。

DDS中另外一個重要特性就是質量服務策略，QoS。

QoS是一種網絡傳輸策略，應用程序指定所需要的網絡傳輸質量行為，QoS服務實現這種行為要求，盡可能地滿足客戶對通信質量的需求，可以理解為數據提供者和接收者之間的合約。

具體會有哪些策略？比如：

DEADLINE策略，表示通信數據必須要在每次截止時間內完成一次通信；

HISTORY策略，表示針對歷史數據的一個緩存大小；

RELIABILITY策略，表示數據通信的模式，配置成BEST_EFFORT，就是盡力傳輸模式，網絡情況不好的時候，也要保證數據流暢，此時可能會導致數據丟失，配置成RELIABLE，就是可信賴模式，可以在通信中盡量保證圖像的完整性，我們可以根據應用功能場景選擇合適的通信模式；

DURABILITY策略，可以配置針對晚加入的節點，也保證有一定的歷史數據發送過去，可以讓新節點快速適應系統。

所有這些策略在ROS系統中都可以通過類似這樣的結構體配置，如果不配置的話，系統也會使用默認的參數。

舉一個機器人的例子便于大家理解。

比如我們遙控一個無人機航拍，如果網絡情況不好的話，遙控器向無人機發送運動指令的過程，可以用reliable通信模式，保證每一個命令都可以順利發送給無人機，但是可能會有一些延時，無人機傳輸圖像的過程可以用best effort模式，保證視頻的流暢性，但是可能會有掉幀。

如果此時出現一個黑客黑入我們的網絡，也沒有關系，我們可以給ROS2的通信數據進行加密，黑客也沒有辦法直接控制無人機。

DDS的加入，讓ROS2的通信系統煥然一新，多眾多樣的通信配置，可以更好的滿足不同場景下的機器人應用。