ros1和ros2的通信模型
ros1：
- talker 注冊(cè)
- listener 注冊(cè)
- ROS Master 進(jìn)行信息匹配
- listener 發(fā)送鏈接請(qǐng)求
- talker 確認(rèn)請(qǐng)求
- 建立連接
- talker 給 listener 發(fā)數(shù)據(jù)
ROS2：
- 參與者（DomainParticipant）：一個(gè)參與者Participant就是一個(gè)容器，對(duì)應(yīng)于一個(gè)使用DDS的用戶(hù)，任何DDS的用戶(hù)都必須通過(guò)Participant來(lái)訪問(wèn)全局?jǐn)?shù)據(jù)空間。
- 發(fā)布者（Publisher）：數(shù)據(jù)發(fā)布的執(zhí)行者，支持多種數(shù)據(jù)類(lèi)型的發(fā)布，可以與多個(gè)數(shù)據(jù)寫(xiě)入器（DataWriter）相聯(lián)，發(fā)布一種或多種主題（Topic）的消息。
- 訂閱者（Subscriber）：數(shù)據(jù)訂閱的執(zhí)行者，支持多種數(shù)據(jù)類(lèi)型的訂閱，可以與多個(gè)數(shù)據(jù)讀取器（DataReader）相聯(lián)，訂閱一種或多種主題（Topic）的消息。
- 數(shù)據(jù)寫(xiě)入器（DataWriter）：應(yīng)用向發(fā)布者更新數(shù)據(jù)的對(duì)象，每個(gè)數(shù)據(jù)寫(xiě)入器對(duì)應(yīng)一個(gè)特定的Topic，類(lèi)似于ROS1中的一個(gè)消息發(fā)布者。
- 數(shù)據(jù)讀取器（DataReader）：應(yīng)用從訂閱者讀取數(shù)據(jù)的對(duì)象，每個(gè)數(shù)據(jù)讀取器對(duì)應(yīng)一個(gè)特定的Topic，類(lèi)似于ROS1中的一個(gè)消息訂閱者。
- 主題（Topic）：這個(gè)和ROS1中的Topic概念一致，一個(gè)Topic包含一個(gè)名稱(chēng)和一種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。
- QoS Policy：Quality of Service，質(zhì)量服務(wù)原則，這個(gè)模塊在ROS1中可從沒(méi)見(jiàn)過(guò)，看名稱(chēng)就猜測(cè)應(yīng)該是負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)質(zhì)量的。QoS是DDS中非常重要的一環(huán)，控制了各方面與底層的通訊機(jī)制，主要從時(shí)間限制、可靠性、持續(xù)性、歷史記錄幾個(gè)方面，滿(mǎn)足用戶(hù)針對(duì)不同場(chǎng)景的數(shù)據(jù)應(yīng)用需求
聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫(xiě)或者入駐合作網(wǎng)站授權(quán)轉(zhuǎn)載。文章觀點(diǎn)僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場(chǎng)。文章及其配圖僅供工程師學(xué)習(xí)之用，如有內(nèi)容侵權(quán)或者其他違規(guī)問(wèn)題，請(qǐng)聯(lián)系本站處理。
舉報(bào)投訴
-
數(shù)據(jù)
+關(guān)注
關(guān)注
8文章
7145瀏覽量
89582 -
容器
+關(guān)注
關(guān)注
0文章
499瀏覽量
22122 -
ROS
+關(guān)注
關(guān)注
1文章
280瀏覽量
17100
發(fā)布評(píng)論請(qǐng)先 登錄
相關(guān)推薦
Micro-ROS：把ROS2放在MCU上
機(jī)器人的發(fā)展。 ? ROS便是為機(jī)器人在研發(fā)的過(guò)程中的代碼復(fù)用提供支持的開(kāi)源框架，大量的機(jī)器人開(kāi)源項(xiàng)目，從感知到控制、從定位到構(gòu)圖、從導(dǎo)航到可視化，幾乎都使用ROS作為基礎(chǔ)。 ? Micro-ROS從何而來(lái)？ ? Micro-
系統(tǒng)鏡像Ubuntu_ROS2中ROS2是什么意思，帶有ROS2開(kāi)發(fā)環(huán)境嗎？
請(qǐng)問(wèn)一下，百度文庫(kù)資料里面，下圖所示的系統(tǒng)鏡像Ubuntu_ROS2中ROS2是什么意思，帶有ROS2開(kāi)發(fā)環(huán)境嗎？與前面4GB版本的鏡像有什么區(qū)別？
發(fā)表于 03-01 23:06
如何在ROS2中運(yùn)行小烏龜呢
在ROS2中運(yùn)行小烏龜，其實(shí)主要就是安裝兩個(gè)工具，turtlesim和rqt。A: 安裝turtlesim。輸入【sudo apt update】輸入【sudo apt install
發(fā)表于 11-05 06:08
RT-Thread實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)與ROS2是怎樣進(jìn)行通信的
已經(jīng)有了 rosserial 和 micro_ros 軟件包分別能和 ROS1/ROS2 通信，同時(shí)也有 Kobuki 機(jī)器人底盤(pán)軟件包 [5] 和激光雷達(dá) rplidar 軟件包
發(fā)表于 04-01 11:38
基于無(wú)線(xiàn)wifi網(wǎng)絡(luò)的X3派和PC虛擬機(jī)通過(guò)ROS2實(shí)現(xiàn)跨設(shè)備通信
1、X3派和PC虛擬機(jī)都連接無(wú)線(xiàn)wifi網(wǎng)絡(luò)的情況下通過(guò)ROS2實(shí)現(xiàn)跨設(shè)備通信多機(jī)通信是ROS的基礎(chǔ)能力之一，相比于
發(fā)表于 07-13 15:13
【昉·星光 2 高性能RISC-V單板計(jì)算機(jī)體驗(yàn)】五：在 VisionFive2 上體驗(yàn) ROS2 humble
count: 1
Subscription count: 0
ros2 node
分別執(zhí)行命令 ros2 run demo_nodes_cpp talker, ros2 nod
發(fā)表于 09-04 04:59
ROS1的通信架構(gòu)的基礎(chǔ)通信方式及相關(guān)概念
ROS的通信架構(gòu)是ROS的靈魂所在，它包括數(shù)據(jù)處理，進(jìn)程運(yùn)行，消息傳遞等** 。這篇文章主要介紹ROS1的通信架構(gòu)的基礎(chǔ)
X3派和PC虛擬機(jī)之間基于ROS2和wifi的通信
X3派、PC虛擬機(jī)連接無(wú)線(xiàn)wifi網(wǎng)絡(luò)下，通過(guò)ROS2實(shí)現(xiàn)跨設(shè)備通信……
如何初始化ROS并創(chuàng)立鏈接
的主題（如/odometry）來(lái)發(fā)送消息。其他組件通過(guò)訂閱該主題來(lái)接收消息。本文內(nèi)容基于慕羽★大佬文章進(jìn)行了增刪。 同時(shí)由于Simulink的使用在ROS1和ROS2中沒(méi)有太多的改動(dòng)，所以我們就僅對(duì)
什么是通信模型DDS
Hello，大家好，歡迎來(lái)到《ROS2入門(mén)21講》，我是主講人古月。 終于講到ROS2中最為重大的變化——DDS，我們?cè)谇斑呎n程中學(xué)習(xí)的話(huà)題、服務(wù)、動(dòng)作，他們底層通信的具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程，都是靠DDS來(lái)
DDS在ROS2中的應(yīng)用
DDS在ROS2中的應(yīng)用 DDS在ROS2系統(tǒng)中的位置至關(guān)重要，所有上層建設(shè)都建立在DDS之上。在這個(gè)ROS2的架構(gòu)圖中，藍(lán)色和紅色部分就是DDS。 剛才我們也提到，DDS是一種通信的
ROS2中自帶例程測(cè)試
的一個(gè)例程。 和剛才一樣打開(kāi)兩個(gè)終端，這里我們需要source一下ROS里的環(huán)境變量。 該環(huán)境變量我們剛才已經(jīng)設(shè)置了過(guò)軟連接，所以配置過(guò)程中它也會(huì)配置ROS2的功能包路徑。 在終端1輸入命令： $ source /opt/tro
在TogetherROS中如何安裝ROS2功能包
安裝ROS2功能包 接下來(lái)，還有一個(gè)很重要的配置，那就是安裝ROS2功能包，我們說(shuō)TogetherROS是基于ROS2深度優(yōu)化的，很多模塊還是會(huì)復(fù)用ROS2中的功能，所有
移動(dòng)機(jī)器人與ROS操作系統(tǒng)原理與應(yīng)用
與ROS1不同的是，ROS2誕生的目的就是為了讓更多機(jī)器人使用，所以在設(shè)計(jì)上更加符合技術(shù)的發(fā)展方向，也運(yùn)用了很多最近的技術(shù)框架。
發(fā)表于 01-02 12:28
?671次閱讀
工商網(wǎng)監(jiān)
評(píng)論