1 功能需求

隨著工業(yè)化升級的推進，在很多項目中會使用到機器人，比如庫卡、發(fā)那科等品牌。如果需要對機器人進行聯網，或者和其他控制plc等連接，就需要采集機器人的數據。但是對于一般的工控項目來講，工程師沒有時間去深入研究這些設備的通信協議。而且項目施工周期短，資金有限，這就需要能夠快速、方便的實現和機器人進行通信。在國內外很早就有類似的產品，來實現不同協議的設備的互聯互通，這類產品就是協議轉換網關。它起到一個設備間橋梁的作用，快速實現設備之間的連接。

2 機器人的設置

庫卡，發(fā)那科的機器人都支持ethernetip協議。這個協議是一個標準的現場總線協議。首先我們需要知道機器人的配置信息。這個信息可以從兩個方面來獲取。機器人的eds文件，這個文件中包含了機器人的配置信息，但是要確認這個文件的信息和正在使用的機器人是一致的。文件的內容格式如下，可以通過分析這個參數文件，獲取機器人的配置信息。

另外一中就是從機器人的屏幕上查看配置信息，如下圖，獲取到這些信息就可以采集到機器人中的數據。

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3 設備連接和配置參數

我們使用一個協議轉換的網關，把機器人的配置參數配置到網關里，網關就可以自動、定時采集機器人設備中的數據。網絡連接如下圖。

一般需要配置如下參數

添加要采集的數據。需要知道這個點位的地址和數據類型，填寫到如下的選項中。

寫數據到EIP設備的配置如下，讀寫類型設置成“寫”

配置完成后點擊菜單“下載”，把工程下載到網關里。

點擊菜單“查看數據”，查看網關采集到的數據。對比一下當前值，“狀態(tài)”顯示Good，更新時間為當前時間就代表采集到了數據。

4 數據轉發(fā)給西門子PLC

1. 通過上面的操作，我們采集到了機器人的數據，同樣可以在網關里配置，把數據轉成成常用的modbus，profinet，CClink等工業(yè)協議。下面我們以轉發(fā)成profinet為例進行說明。
2. 打開VFBOX Studio軟件。點擊菜單 Profinet IO。啟用設置成Yes。
   
3. 把數據分別加到Input Module和Output
   Module下。Input Module是網關發(fā)送給PLC的數據。Output是PLC發(fā)送給網關的數據。
   
4. 設置完成后，點擊“下載”，把工程下載到網關中，則網關啟動了Profinet IO功能。
5. 下載完成后，點擊“Generate GSDML File”生成GSD文件，導入到其他設備中組態(tài)。先點擊下載工程，再生成GSD文件。
   
6. 導入到博途時，需要把下面兩個地方的時間設置成如下的值，或者比圖中的設置值更大。
   
7. 博途中要“ 手動 ”設置網關IP地址和網關的名稱。
8. 完成以上操作后，西門子PLC就可以通過網關和機器人設備進行通信了。

5 總結

通過上面的操作步驟，可以看到很方便的就實現了機器人和西門子之間的通信。因此在項目實施中，完全可以不需要了解各種復雜的現場總線協議，只要明確需求，使用網關設備就很容易的實現設備之間的數據交換。