柔性制造系統(Flexible Manufacturing System, FMS)主要由以下三個子系統組成：自動化系統、傳輸系統和控制系統。

一、自動化系統：
自動化系統是柔性制造系統的核心，用于實現工件的加工和生產過程的全自動化。它由以下幾個重要組件組成：

1. 數控機床(Numerical Control Machine Tool)：數控機床是柔性制造系統中最基本的設備之一，它利用計算機控制系統來實現工件的精確加工。數控機床能夠自動執行復雜的加工操作，例如銑削、鉆孔、切割等，極大地提高了生產效率和加工精度。
2. 機器人(Robot)：機器人是柔性制造系統中的另一個重要組件，它能夠代替人工完成重復、高強度和危險的工作。機器人具有可編程性和靈活性，可以根據需要進行編程，完成不同類型產品的加工和組裝任務。
3. 傳感器(Sensor)：傳感器是自動化系統中的關鍵設備，用于感知和檢測工作環境和工件狀態。通過傳感器，系統可以實時獲得工件的位置、速度、力度等信息，從而根據這些信息進行精確的控制和調整。
4. 計算機控制系統(Computer Control System)：計算機控制系統是自動化系統的核心，它負責控制各個組件的運行和協調。計算機控制系統可以根據預設的加工程序，自動控制數控機床和機器人的運動路徑和速度，實現工件的準確加工。
5. 數據管理系統(Data Management System)：數據管理系統用于管理和處理柔性制造系統中產生的大量數據。通過數據管理系統，可以對各個部件的運行狀態和生產情況進行實時監控和分析，預測和排除潛在故障，提高系統的可靠性和穩定性。

二、傳輸系統：
傳輸系統負責將工件從一個工作站轉移到另一個工作站，實現生產線的自動化流程。它主要由以下幾個部分組成：

1. 傳輸線(Transport Line)：傳輸線是傳輸系統中最基本的組件，用于將工件從一個工作站傳送到另一個工作站。傳輸線通常采用鏈條式、軌道式或輸送帶式的結構，可以根據需要進行編程和調整，以適應不同尺寸和形狀的工件。
2. 裝卸機器人(Loading/Unloading Robot)：裝卸機器人用于將工件從傳輸線上取下或放置到傳輸線上，完成工件的裝卸操作。裝卸機器人具有高速、精確的定位和抓取能力，能夠滿足高效、穩定的生產需求。
3. 傳輸車(Automated Guided Vehicle, AGV)：傳輸車是一種自動導引車輛，可以根據預設的路線和程序，自主地在生產車間內進行運輸和搬運工件。傳輸車通常配備導航設備，如電磁導引、光電導引或激光導引，能夠準確地識別和避開障礙物，確保工件的安全和迅速傳送。

三、控制系統：
控制系統是柔性制造系統的大腦，用于協調和管理各個組件的工作，以實現整個系統的高效運行。它包括以下幾個主要部分：

1. 調度系統(Scheduling System)：調度系統用于對工件和機器的加工順序和時間進行排序和安排，以實現生產任務的合理分配和高效執行。通過調度系統，可以最大限度地減少空閑時間和物料浪費，提高系統的生產效率和資源利用率。
2. 監控系統(Monitoring System)：監控系統用于實時監測和控制柔性制造系統的運行狀態。它可以對各個部件的工作狀態和機器的故障信息進行實時記錄和分析，提供報警和異常處理功能，保證生產過程的穩定和可靠。
3. 通信系統(Communication System)：通信系統用于實現不同部件之間的信息交流和數據傳輸。通過通信系統，各個組件可以實時共享和更新生產任務、工藝參數、工作計劃等信息，保持生產線的協調和一致，實現生產過程的智能化和高效化。

綜上所述，柔性制造系統主要由自動化系統、傳輸系統和控制系統三個子系統組成。自動化系統負責實現工件的加工和生產過程的全自動化；傳輸系統用于實現工件的自動化運輸和流程優化；控制系統用于協調和管理各個組件的工作，保證整個系統的高效運行。