本文導讀

MD系列電調包括MD100、MD200系列，是針對無刷電機控制而設計的FOC控制器，支持中低功率直流無刷電機（支持伺服、霍爾和無感）。電調具有完善的保護機制和功能接口，以滿足各種應用場景。本文將介紹如何利用MD系列電調適配呼吸機電機。

MD系列電調配套有專用的參數配置上位機：MD Tool.exe。用戶可利用上位機將自己的電機參數更新到電調。下面以MD200的評估套件為例，來看如何調試一款呼吸機電機。

第一步：連接硬件

呼吸機電機一般使用無感驅動方式，我們只需把電機線連接到電調，然后利用USB轉RS485轉換器連接電調和電腦，最后給電調供電即可。

圖1

第二步：電調連接上位機

打開MD Tool.exe上位機，點擊“搜索設備”，然后選擇與電調連接的“串口號”。接著點擊下方的“打開設備”，最后點擊“讀取電調信息”。如果從實時參數欄看到參數在實時變化，說明上位機成功連接電調。如果提示“未識別到電調”，請檢查“串口號”是否選擇正確。

圖2

第三步：導入參數模板

在“參數更新”窗口中點擊“選擇參數模板”，然后在彈出的窗口中選擇電調版本（MD100或MD200）和電機型號，這里可以選擇“HPL21033111”型號的呼吸機電機參數作為模板。點擊“導入參數”，彈出窗口提示“參數導入成功”，表示電機參數模板成功導入到上位機。

圖3

第四步：修改電機基本參數

把電機基本參數填寫到上位機，并更新到電調；將電機廠商給出的基本參數填寫到電機參數框內（包括圖中的5個基本參數），然后點擊右側的“電調參數寫入”，重啟電調后參數就生效了。如果電機廠商并未給出參數，我們可以自己測量相關參數。把鼠標指針停留在參數名上，即可出現該參數的含義及測量方法。

圖4

****##第五步：修改加減速參考

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**根據呼吸機性能要求，修改電機的加速度及減速度。在本示例中，加速度及減速度均設置為100000RPM/s。

圖5

第六步：調節速度環PID參數

調節速度環PID參數，使電機轉速能快速響應且無過沖。在一定范圍內，比例系數KP能調節系統的響應速度；積分系數TI能調節靜態誤差。修改完KP和TI后，點擊右側的“電調參數寫入”，然后重啟電調后參數就生效了。切換到速度曲線窗口，反復設置電機轉速，使“實際速度”曲線更好地跟隨“目標速度曲線”。

圖6

例如：調節速度環KP = 0.1、TI = 0.5時，轉速響應太慢。

圖7

例如：調節速度環KP = 1.2、TI = 0.5時，轉速響應很快，不過發現轉速超調，而且穩定的時間較長。

圖8

例如：當速度環KP = 1.2、TI = 1.5時，轉速響應很快，沒有出現超調，效果基本可以。

圖9

至此，使用MD Tool上位機調試MD系列電調驅動呼吸機電機基本完成，接下來用戶可以帶載測試。

注：每次往電調寫入參數，都需要重啟電調才能生效。