在CANopen網絡中無法獲取從站的TPDO數據？本文將為您解析可能的原因及解決方案。通過檢查TPDO的通信參數和傳輸類型，確保主站與從站的數據同步，快速定位問題所在。

如果你的CANopen網絡中已經確保接線和波特率都沒有問題，但無論主站如何發送網絡管理命令，都無法使從站切換操作模式，并且反復給從站上下電也無法獲取到從站的TPDO數據，這該怎么辦呢？別急！很有可能是因為從站發送的TPDO ID與主站設置的ID不符，或者是從站根本就沒有滿足TPDO上傳的條件，因此沒有發送TPDO數據。

如何判斷ID是否正確？

根據CANopen協議，TPDO1的通訊參數固定在索引0x1800中。我們可以通過SDO（服務數據對象）來訪問這個索引，獲取TPDO1的COB-ID（通訊對象標識符）和傳輸類型。

獲取TPDO1的COB-ID

要獲取TPDO1的COB-ID，我們需要發送SDO指令：

指令ID為0x600 + NodeID（節點號）。

輸入段部分：命令符0x40讀取01子索引的內容，例：4000 18 01（子索引）00000000。

通過從站的SDO回復，我們就可以知道TPDO1的COB-ID。

檢查傳輸類型

如果發現ID已經對上了，但還是沒有收到TPDO數據，說明從站可能沒有滿足TPDO上傳的條件。通過SDO指令訪問02子索引來獲取TPDO1的傳輸類型，傳輸類型可以根據以下表格參考：只有在滿足觸發條件時，從站才會上傳TPDO數據。

那么，這些傳輸類型觸發條件應該如何得到滿足呢？關注我們，下期為你講解。

USBCANFD系列CANFD接口卡

? 2路CANFD

?DB9接口形式

? 13萬幀緩沖不丟幀