介紹

TCM XB（pn12810）或TCMMB（pn13095）傾斜補償的3軸數字羅盤。TCM是一種高性能、低功耗、傾斜補償的電子羅盤模塊，它集成了PNI的動態磁失真補償和校準評分算法，以提供行業領先的頭部精度。TCM結合了PNI的專利磁感應傳感器和測量電路技術與3軸MEMS加速度計，以實現絕對的協同效率和性能。

電子羅盤應用

無人駕駛飛行器-水下、地面和空中無人駕駛飛行器

遠距離目標定位器和激光測距儀

死亡清算系統

用于校準的傾角受到物理約束的系統

機械結構

默認的方向是絲印箭頭指向“向前”的方向。

設置步驟

要在系統中安裝TCM，請遵循以下步驟：

1.與TCM-XB進行電氣連接。

2.使用TCM Studio或二進制終端仿真程序(如RealTerm或TeraTerm)評估TCM，以確保指南針總體上正常工作。（軟件調試）

3.選擇安裝位置。

4.在主控系統中進行機械安裝TCM-XB。

5.執行用戶校準。

詳細說明

第一步：電器連接

TCM XB包含一個9針分子連接器，在完成電氣連接后，最好先進行一些簡單的測試，以確保能正常工作。

第二步：軟件調試

TCM Studio在TCM使用的二進制命令語言上放置了一個易于使用的圖形用戶界面（GUI）。TCM Studio旨在評估、演示和校準TCM模塊。該程序包括記錄和保存輸出文件的能力。TCM Studio評估軟件通過計算機的RS232串口與TCM進行通信。TCM Studio是一個可執行程序，可以聯系工程師獲取軟件包。

第三步：選擇安裝位置

TCM是根據安裝孔進行因素校準的。它必須與主機系統中的這些安裝孔對齊。確保用于安裝模塊的任何支架或螺釘都是非磁性的。TCM可以按不同的方向安裝，如圖所示：所有參考點均基于電路板頂部的白色絲印箭頭，定向應使用TCM Studio配置進行編程，默認方向為“STD0°”。

注意:TCMXB，Z軸傳感器和連接器位于模塊的頂面上。

安裝TCM時應該考慮以下注意事項：

在TCM的動態范圍內進行操作

定位，遠離不斷變化的磁場

安裝在穩定的位置

位置驗證測試確定現場失真的距離，確定磁場在導通的動態范圍內。

安裝指南針后，盡可能在多個位置旋轉和傾斜系統。在此過程中，監測磁強計的輸出，觀察是否超過了最大線性范圍。

第四步：用戶校準

TCM需要安裝在主機系統中，而在用戶校準過程中，整個主機系統需要作為單個單元進行移動。TCM允許用戶僅在2D平面或有限的傾斜度下進行校準，但如果用戶可以旋轉360°的航向和至少±45°的傾斜度，則提供最大的精度。

在繼續進行校準之前，請確保TCM已正確安裝在主機系統中。此外，軟件應在主題方向、方位、北參考等方面正確配置。

12點校準法

當TCM可以傾斜土45°或更多時，全范圍校準是合適的。該方法補償了三維硬鐵和軟鐵的影響，并允許獲得最高精度的讀數。推薦的12點校準模式是一系列3個圓點均勻分布的圓點，如下表所示，校準的第二圈和第三圈中使用的間距應至少與設備在使用中遇到的最大和最小間距相匹配。

2D校準法

2D校準可用于非常低的傾斜操作(<5）。更大的傾斜度校準TCM是不實用的。該程序僅是校準二維的硬鐵和軟鐵效應，通常在傾斜-5范圍內對操作和校準有效。12點校準模式是一個均勻間隔點，

有限的傾斜范圍校準

當45°時，建議進行有限傾斜范圍校準。但>5°的傾斜是可能的，它提供了硬鐵和軟鐵扭曲校正。下面給出的推薦的12點校準模式是3個均勻間隔點，在使用過程中傾斜變化與預期的相同。

加速度計校準

TCM使用MEMS加速度計來測量羅盤的方向。這些數據以俯仰和滾轉數據的形式輸出。此外，當TCM傾斜時，加速度計數據對于建立準確的航向讀數至關重要，如PNI的白皮書“2軸羅盤中的傾斜引起的航向誤差”中所討論的，可以在PNI的網站上找到.

PNI在發貨前會在工廠校準加速度計，但隨著時間的推移，加速度計的偏差和偏移會飄移。出于這個原因，PNI建議每6到12個月重新校準一次加速度計。