在馬達或電源工程中，往往需要采集多路AD信號，且這些信號的優先級和采樣時機不相同。本篇介紹在使用RA-T系列芯片建立馬達或電源工程時，如何根據需求來設置主要功能模塊ADC&GPT，包括采樣通道打包和分組，GPT觸發啟動的設置。本文以RA6T2為范例，結果可推廣到RA-T系列其他芯片和相關領域。

在馬達或電源工程中，需采樣的信號眾多。但是采樣信號的重要性并不相同，一般按優先級可分為兩類：

1） 算法必須使用的采樣數據，需在每個載波（算法）周期更新，優先級和實時性要求較高，比如馬達工程里的電機的三相電流，電源工程里的輸出目標的電壓或者電流。

2） 變化頻率不高或幅度基本穩定的采樣數據，有些不參與算法處理，但是仍需采集，以輔助系統控制，或者監控系統運行狀態，比如馬達工程的母線電壓，電源系統的輸入電壓，關鍵元器件溫度采樣等。

為了使設計更為靈活，RA6T2 ADC模塊采用虛擬通道的概念。客戶可以不受物理位置的限制，將相同類型功能通道編制到相鄰的虛擬通道位置，然后打包成group。通過對整體group屬性設置，統一協調控制通道的動作。

特別對于兩個單元共享的20-28通道，可以自由選擇，靈活使用。

以瑞薩官方提供的無位置傳感器FOC樣例工程為例，這個應用中需采樣5個信號。

其中三相電流信號Iu，Iv，Iw參與FOC算法執行，需每個周期更新，實時處理。母線電壓BUS_voltage和驅動信號Rotation speed command實時性沒有這么高，可以另行處理。其系統設計框圖如下：

我們可以把實時處理的三相電流采樣打包成一個group（此樣例中為group0）。

把母線電壓和其他采樣打包成另一個group（此樣例中為group1）。

在每個載波周期中需更新AD采樣值，則設置group0和group1都由GPT觸發啟動（在本應用中，使用兩組ADC分屬不同的ADC單元，所以group標號設置順序，不影響工程性能，可隨意設置），這樣AD采樣時機與載波周期相關聯。

此樣例工程所使用方案為三電阻采樣，需在每載波周期GPT下溢時刻觸發ADC采樣。請看本實例，可設置觸發在向下計數時觸發A/D轉換，并且技術匹配點為0，則下溢觸發時刻設置完成。

在group0中設置采樣完成中斷使能，使group0采樣完成后立即進入中斷，執行FOC算法。這樣設計的目的是在采集完FOC算法所必須的三相電流數據后，就立即執行FOC算法。可以使整個系統邏輯運行設計更緊湊、合理。

具體到不同實際應用，如果采樣通道確需打包為兩個或兩個以上的group，建議參考數據手冊Table 36.4，將優先級高的采樣信號（如此處的三相電流采樣）選擇同一個采樣單元（如此處ADC0）的所屬通道（比如本樣例工程使用AN000，AN002，AN004），將優先級低的采樣信號（如此處的母線電壓和驅動信號）選擇另外的采樣單元（如此處ADC1）的所屬通道（比如本樣例工程使用AN006，AN008），這樣可以使兩個采樣單元同時觸發執行，提高運行效率。

如果需設置超過2個以上group，且由同一個觸發源啟動，并且使用的是同一個采樣單元，此時小標號的group0優先級高，會先執行。比如，group0由采樣單元0中的3個通道組成，group1由采樣單元0中的2個通道組成，那么當發生觸發時，group0優先級高，先執行，然后執行group1。所以，請用戶在使用時根據實際情況進行評估，按照系統優先級設置group。