焊接機器人

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業機器人。根據國際標準化組織（ISO）工業機器人屬于標準焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業自動化領域。

為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。

焊接機器人常見故障及解決方法

（1）發生撞槍，可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。

（2）出現電弧故障，不能引弧。可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。

（3）保護氣監控報警。冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。

焊接機器人常見問題

（1）出現焊偏問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現問題。這時，要考慮TCP（焊槍中心點位置）是否準確，并加以調整。如果頻繁出現這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正。

（2）出現咬邊問題：可能為焊接參數選擇不當、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當調整。

（3）出現氣孔問題：可能為氣體保護差、工件的底漆太厚或者保護氣不夠干燥，進行相應的調整就可以處理。

（4）飛濺過多問題：可能為焊接參數選擇不當、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當調整機器功率的大小來改變焊接參數，調節氣體配比儀來調整混合氣體比例，調整焊槍與工件的相對位置。

（5）焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

焊接機器人的編程技巧

（1）選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

（2）焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

（3）優化焊接參數，為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。

（4）采用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

（5）及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

（6）編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。

焊接機器人的維護保養

一、日檢查及維護

1、送絲機構，包括送絲力距是否正常，送絲導管是否損壞，有無異常報警。

2、氣體流量是否正常。

3、焊槍安全保護系統是否正常。（禁止關閉焊槍安全保護工作）

4、水循環系統工作是否正常。

5、測試TCP（建議編制一個測試程序，每班交接后運行）

二、周檢查及維護

1、擦洗機器人各軸。

2、檢查TCP的精度。

3、檢查清渣油油位。

4、檢查機器人各軸零位是否準確。

5、清理焊機水箱后面的過濾網。

6、清理壓縮空氣進氣口處的過濾網。

7、清理焊槍噴嘴處雜質，以免堵塞水循環。

8、清理送絲機構，包括送絲輪，壓絲輪，導絲管。

9、檢查軟管束及導絲軟管有無破損及斷裂。（建議取下整個軟管束用壓縮空氣清理）

10、檢查焊槍安全保護系統是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。