什么是CAN總線？

CAN（Controller Area Network）總線是一種用于車輛電子設備之間通信的標準協議。CAN過濾器是用來過濾CAN總線上收到的消息，從而確保只處理特定的數據幀。在CAN通信中，過濾器的配置對于性能和消息處理的準確性非常重要。

什么是CAN過濾器單過濾模式？

在使用ECAN-E02的單過濾模式前，我們需要知道CAN過濾器的單過濾模式（Single Filter Mode）指的是過濾器只設置一個過濾條件。這種模式下，CAN控制器會基于該單一條件來篩選接收到的CAN消息。符合過濾條件的消息將被接收并傳遞給上層應用處理，而不符合條件的消息則被丟棄。

主要特點：

? 簡單易用：單過濾模式通常比較簡單，適用于只關心某一類消息的場景。

? 過濾規則簡單：只有一個過濾規則，用來匹配特定的標識符（ID），這對于應用程序來說可以減少復雜性。

? 性能適中：因為只有一個過濾條件，所以單過濾模式通常不會對系統性能產生過大的負擔，適合低延遲要求的應用。

ECAN-E02的單過濾器模式

首先觀察ECAN-E02的單過濾器模式UI界面：

? CodeHigh 代表的為16-31位的數，CodeLow 代表的為0-15位的數。

? 同理，MaskHigh 代表的為16-31位的數，MaskLow 代表的為0-15位的數。

? ECAN-E02的過濾界面，可以通過直接點擊Code，Mask進行數據的配置，1其中，對于ST這一行，RTR代表的是遠程幀，ID00-ID10代表的是標準幀ID的11位，DB1[0-7]代表的是數據幀第一個字節的8位，DB2[0-7]代表的則是數據幀第二個字節的8位（由高到低，從左到右，其中“XX”代表無需設置）。

? 對于ET這一行，RTR代表的是遠程幀，ID00-ID28代表的是擴展幀ID的29位（“XX”代表無需設置）。了解了基本的配置后，我們結合測試設置進行分析。

我們要實現效果“使用網頁配置為單過濾模式CodeHigh (Hex)配置為0x0020，CodeLow (Hex)配置為0x0008，MaskHigh (Hex)配置為0xFFCF，MaskLow (Hex)配置為0xFFF3，保存參數，重啟設備；使用網絡調試助手連接設備通道1服務器，使用CAN分析儀連接通道1CAN接口，網絡調試助手僅會收到ID為奇數并且第二個數據的第四位為高的標準數據幀（例如數據位為00 08 00 00 00 00 00 00可以被接收）與ID為奇數并且ID第十七位為0第十八位為1的擴展數據幀（例如ID50001可以接收）”。先設置好Code與Mask的值后，進行下一步；

首先觀察可以過濾的標準數據幀，觀察ST Code Mask這三行，可以發現，幀ID該位可以為1，因此在該位上任何數加一均為奇數，所以只能收到幀ID為奇數的標準幀，接下來再觀察數據DB部分；

此時ST DB2[3]對應的Code為1，Mask為0，代表該位必須為高位，Mask判斷該位必須為Code值。所以能接收ID為奇數并且第二個數據的第四位為高的標準數據幀（例如數據位為00 08 00 00 00 00 00 00可以被接收）。

現在觀察可以過濾的擴展數據幀格式，觀察ET Code Mask三行ID00-ID28分別代表29位的擴展幀ID格式，RTR代表的是遠程幀，“XX”代表不用配置。觀察格式，首先，ID00位必須滿足，該位必須為1，其次，觀察到17位，18位對應的Mask，也必須滿足第17位為0，第18位為高位的格式，所以ID為奇數并且ID第十七位為0第十八位為1的擴展數據幀（例如ID50001可以接收）。