在前面的章節(jié)中我們從0開始編寫了一個(gè)mcp2515的驅(qū)動(dòng)程序，而跟I2C設(shè)備類似，在Linux內(nèi)核中也有著通用SPI設(shè)備驅(qū)動(dòng)，在本章節(jié)將會(huì)講解通用SPI設(shè)備驅(qū)動(dòng)的使用，并講解如何在應(yīng)用程序中通過ioctl對(duì)SPI進(jìn)行配置和使用。

硬件：迅為RK3568開發(fā)板

193.1內(nèi)核和設(shè)備樹配置

通用SPI設(shè)備驅(qū)動(dòng)在迅為提供的Linux內(nèi)核中默認(rèn)已經(jīng)勾選了，具體路徑如下所示：

> Device Drivers

> SPI support

除了內(nèi)核支持之外，還需要修改設(shè)備樹，由于之前已經(jīng)使能了SPI0，所以這直接修改之前編寫的mcp2515設(shè)備樹節(jié)點(diǎn)，具體設(shè)備樹為“kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568-evb1-ddr4-v10.dtsi”，修改完成的mcp2515節(jié)點(diǎn)如下所示：rockchip,spidev

&spi0 {

status = "okay";

pinctrl-0 = <&spi0m1_cs0 ?&spi0m1_pins>;

pinctrl-1 = <&spi0m1_cs0 ?&spi0m1_pins_hs>;

mcp2515:mcp2515@0 {

compatible = "rockchip,spidev";

reg = <0>;

spi-max-frequency = <10000000>;

status = "okay";

};

};

保存退出之后，重新編譯內(nèi)核源碼，最后將編譯得到的boot.img燒寫到開發(fā)板上。

而為了方便起見，迅為已經(jīng)將修改完成的設(shè)備樹以及編譯完成的內(nèi)核鏡像放到了“iTOP-3568開發(fā)板\03_【iTOP-RK3568開發(fā)板】指南教程\02_Linux驅(qū)動(dòng)配套資料\04_Linux驅(qū)動(dòng)程序\119_mcp2515_07\01_編譯好的內(nèi)核鏡像”路徑下。

開發(fā)板啟動(dòng)之后，如果存在/dev/spidev0.0設(shè)備節(jié)點(diǎn)，證明設(shè)備樹及內(nèi)核配置正確，如下圖所示：

/dev/spidev0.0表示一個(gè)SPI總線上的具體設(shè)備。0.0是一個(gè)標(biāo)識(shí)符，用于區(qū)分系統(tǒng)中的不同SPI控制器和設(shè)備。這個(gè)標(biāo)識(shí)符由兩部分組成：

第一個(gè)數(shù)字 0：表示SPI總線的編號(hào)。一個(gè)系統(tǒng)中可能有多個(gè)SPI控制器，每個(gè)控制器對(duì)應(yīng)一個(gè)總線編號(hào)，從0開始。

第二個(gè)數(shù)字0：表示連接在該SPI總線上的具體設(shè)備編號(hào)。一個(gè)SPI總線上可以連接多個(gè)設(shè)備，每個(gè)設(shè)備通過片選信號(hào)（Chip Select, CS）進(jìn)行區(qū)分，設(shè)備編號(hào)從0開始。

在下個(gè)小節(jié)中，將會(huì)講解內(nèi)核源碼中攜帶的spidev_test SPI測(cè)試程序進(jìn)行講解。

193.2 spidev_test工具使用

spidev_test是一個(gè)用于測(cè)試和調(diào)試SPI設(shè)備的命令行工具，通常在Linux系統(tǒng)上使用，它允許用戶直接通過SPI總線與設(shè)備進(jìn)行通信，可以發(fā)送數(shù)據(jù)并接收來自設(shè)備的響應(yīng)。

spidev_test源碼位于Linux源碼的kernel/tools/spi目錄下，如下圖所示：

然后使用以下命令對(duì)該工具進(jìn)行交叉編譯

make CC=/home/topeet/Linux/linux_sdk/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-gcc LD=/home/topeet/Linux/linux_sdk/prebuilts/gcc/linux-x86/aarch64/gcc-linaro-6.3.1-2017.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-ld

編譯好的文件如下圖所示。

然后將編譯好的可執(zhí)行文件spidev_fdx和spidev_test拷貝到開發(fā)板上使用即可。接下來介紹一下工具的使用方法

1.spidev_test工具的使用：

基本介紹：spidev_test是一個(gè)用于測(cè)試和驗(yàn)證Linux中SPI設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的用戶空間工具。它使用spidev接口與SPI設(shè)備通信。這個(gè)工具主要用來檢查SPI設(shè)備是否工作正常，以及對(duì)SPI設(shè)備進(jìn)行基本的讀寫操作。

主要選項(xiàng)和參數(shù)

-D /dev/spidevX.Y：指定要測(cè)試的SPI設(shè)備節(jié)點(diǎn)。

-s ：設(shè)置SPI時(shí)鐘頻率（以Hz為單位），例如-s 1000000表示1 MHz。

-d ：設(shè)置數(shù)據(jù)傳輸之間的延遲時(shí)間（以微秒為單位）。

-b ：設(shè)置每個(gè)數(shù)據(jù)字的位數(shù)，通常是8或16。

-H：以十六進(jìn)制模式顯示傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。

（3）示例操作

讀取設(shè)備信息：

spidev_test -D /dev/spidevX.Y -s 1000000

這會(huì)使用 1 MHz的時(shí)鐘頻率從SPI設(shè)備讀取數(shù)據(jù)，默認(rèn)情況下以十六進(jìn)制顯示。

寫入和讀取數(shù)據(jù)：

spidev_test -D /dev/spidevX.Y -s 1000000 -b 8 -d 1000 -H -p 'hello'

這條命令會(huì)向 SPI設(shè)備寫入字符串'hello'，并以十六進(jìn)制模式顯示設(shè)備的響應(yīng)數(shù)據(jù)。-b 8指定每個(gè)字的位數(shù)為8，-d 1000設(shè)置1000微秒的延遲。

連續(xù)傳輸：

spidev_test -D /dev/spidevX.Y -s 1000000 -b 8 -p 'abcdefgh'

這個(gè)示例將連續(xù)發(fā)送字節(jié) 'abcdefgh'到SPI設(shè)備。

2.spidev_fdx工具的使用

（1）基本介紹：spidev_fdx是一個(gè)用于全雙工SPI通信測(cè)試的命令行工具，主要用于在Linux系統(tǒng)上與SPI設(shè)備進(jìn)行雙向數(shù)據(jù)傳輸和測(cè)試。

（2）主要選項(xiàng)和參數(shù)

-D /dev/spidevX.Y：指定要測(cè)試的SPI設(shè)備節(jié)點(diǎn)。

-s ：設(shè)置SPI時(shí)鐘頻率（以Hz為單位），例如-s 1000000表示1 MHz。

-w ：指定要寫入到SPI設(shè)備的數(shù)據(jù)，可以是十六進(jìn)制或ASCII格式的字符串。

-r ：指定從SPI設(shè)備讀取的數(shù)據(jù)大?。ㄒ宰止?jié)為單位）。

-b ：設(shè)置每個(gè)數(shù)據(jù)字的位數(shù)，通常是8或16。

-d ：設(shè)置數(shù)據(jù)傳輸之間的延遲時(shí)間（以微秒為單位）。

（3）示例操作

以下是幾個(gè)使用 spidev_fdx工具的示例操作：

發(fā)送和接收數(shù)據(jù)：

spidev_fdx -D /dev/spidevX.Y -s 1000000 -w 'hello' -r 5

這會(huì)向 SPI設(shè)備寫入字符串'hello'，并從設(shè)備讀取5個(gè)字節(jié)的響應(yīng)數(shù)據(jù)。

設(shè)置時(shí)鐘頻率和延遲：

spidev_fdx -D /dev/spidevX.Y -s 500000 -d 200 -w 'abcdef' -r 10

這個(gè)示例將 SPI時(shí)鐘頻率設(shè)置為500 kHz，數(shù)據(jù)寫入延遲為200微秒，并向設(shè)備寫入字符串'abcdef'，然后讀取10個(gè)字節(jié)的響應(yīng)數(shù)據(jù)。

193.3應(yīng)用程序中如何使用SPI

在第一個(gè)小節(jié)中使能了內(nèi)核中的通用SPI，而在第二小節(jié)講解了spidev_test工具的使用，在本小節(jié)將根據(jù)spidev_test工具的源碼，編寫mcp2515通用SPI驅(qū)動(dòng)程序的應(yīng)用程序。

在應(yīng)用程序中可以通過ioctl來獲取和配置SPI的相關(guān)屬性，并實(shí)現(xiàn)SPI數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收，SPI的ioctl宏定義在“/usr/include/linux/spi/spidev.h”，部分ioctl cmd如下所示：

/*讀取/寫入SPI模式（SPI_MODE_0..SPI_MODE_3）（限制為8位）*/

#define SPI_IOC_RD_MODE _IOR(SPI_IOC_MAGIC, 1, __u8) //讀取SPI模式

#define SPI_IOC_WR_MODE _IOW(SPI_IOC_MAGIC, 1, __u8) //寫入SPI模式

/*讀取/寫入SPI位順序*/

#define SPI_IOC_RD_LSB_FIRST _IOR(SPI_IOC_MAGIC, 2, __u8) //讀取SPI低位優(yōu)先

#define SPI_IOC_WR_LSB_FIRST _IOW(SPI_IOC_MAGIC, 2, __u8) //寫入SPI低位優(yōu)先

/*讀取/寫入SPI設(shè)備字長(zhǎng)（1..N）*/

#define SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD _IOR(SPI_IOC_MAGIC, 3, __u8) //讀取SPI每字位數(shù)

#define SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD _IOW(SPI_IOC_MAGIC, 3, __u8) //寫入SPI每字位數(shù)

/*讀取/寫入SPI設(shè)備默認(rèn)最大速度（Hz）*/

#define SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ _IOR(SPI_IOC_MAGIC, 4, __u32) //讀取SPI最大速度（Hz）

#define SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ _IOW(SPI_IOC_MAGIC, 4, __u32) //寫入SPI最大速度（Hz）

/*讀取/寫入SPI模式字段*/

#define SPI_IOC_RD_MODE32 _IOR(SPI_IOC_MAGIC, 5, __u32) //讀取SPI模式（32位）

#define SPI_IOC_WR_MODE32 _IOW(SPI_IOC_MAGIC, 5, __u32) //寫入SPI模式（32位）

可以通過上述ioctl cmd來對(duì)SPI設(shè)備進(jìn)行初始化，編寫完成的初始化函數(shù)如下所示：

int fd; // SPI設(shè)備文件描述符

int mode = SPI_MODE_0; // SPI模式

int bits = 8; //每字比特?cái)?shù)

int speed = 10000000; //最大SPI總線速度（Hz）

int spi_init(void){

int ret;

//打開SPI設(shè)備文件

fd = open("/dev/spidev0.0", O_RDWR);

if(fd < 0){

printf("打開/dev/spidev0.0錯(cuò)誤\n");

return -1;

}

/*

*設(shè)置SPI模式

*/

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MODE32, &mode);

if (ret == -1)

printf("無法設(shè)置SPI模式\n");

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MODE32, &mode);

if (ret == -1)

printf("無法獲取SPI模式\n");

/*

*設(shè)置每字比特?cái)?shù)

*/

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD, &bits);

if (ret == -1)

printf("無法設(shè)置每字比特?cái)?shù)\n");

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD, &bits);

if (ret == -1)

printf("無法獲取每字比特?cái)?shù)\n");

/*

*設(shè)置最大傳輸速度

*/

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ, &speed);

if (ret == -1)

printf("無法設(shè)置最大傳輸速度\n");

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ, &speed);

if (ret == -1)

printf("無法獲取最大傳輸速度\n");

printf("SPI模式: 0x%x\n", mode);

printf("每字比特?cái)?shù): %d\n", bits);

printf("最大速度: %d Hz (%d KHz)\n", speed, speed / 1000);

return 0;

}

通過該函數(shù)可以設(shè)置SPI的模式、比特?cái)?shù)以及最大傳輸速度，然后根據(jù)spidev_test工具源碼的傳輸函數(shù)來編寫傳輸函數(shù)，具體函數(shù)內(nèi)容如下所示：

/*

*執(zhí)行SPI數(shù)據(jù)傳輸.

*參數(shù):

* fd - SPI設(shè)備文件描述符

* tx -發(fā)送緩沖區(qū)

* rx -接收緩沖區(qū)

* len -數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

*返回0表示成功，-1表示失敗.

*/

int transfer(int fd, char *tx, char *rx, int len)

{

int ret;

struct spi_ioc_transfer tr = {

.tx_buf = (unsigned long)tx,

.rx_buf = (unsigned long)rx,

.len = len,

.delay_usecs = delay,

.speed_hz = speed,

.bits_per_word = bits,

};

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);

if (ret < 1){

printf("無法發(fā)送SPI消息\n");

return -1;

}

return 0;

}

在前面的章節(jié)中一步步的編寫了mcp2515的復(fù)位函數(shù)、配置函數(shù)、讀函數(shù)和寫函數(shù)，而現(xiàn)在可以直接在應(yīng)用程序通過剛剛編寫的傳輸函數(shù)向SPI設(shè)備發(fā)送一系列的SPI指令，一個(gè)編寫完成的mcp2515的應(yīng)用程序代碼如下所示：

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#include

#define RESET 0xc0 //復(fù)位命令

#define CANSTAT 0x0e // CAN狀態(tài)寄存器地址

#define READ 0x03 //讀命令

#define CANCTRL 0x0f // CAN控制寄存器地址

#define WRITE 0x02 //寫命令

int fd; // SPI設(shè)備文件描述符

int mode = SPI_MODE_0; // SPI模式

int bits = 8; //每字比特?cái)?shù)

int speed = 10000000; //最大SPI總線速度（Hz）

int delay; //延遲時(shí)間（微秒）

/*

*初始化SPI通信.

*返回0表示成功，-1表示失敗.

*/

int spi_init(void){

int ret;

//打開SPI設(shè)備文件

fd = open("/dev/spidev0.0", O_RDWR);

if(fd < 0){

printf("打開/dev/spidev0.0錯(cuò)誤\n");

return -1;

}

/*

*設(shè)置SPI模式

*/

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MODE32, &mode);

if (ret == -1)

printf("無法設(shè)置SPI模式\n");

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MODE32, &mode);

if (ret == -1)

printf("無法獲取SPI模式\n");

/*

*設(shè)置每字比特?cái)?shù)

*/

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_BITS_PER_WORD, &bits);

if (ret == -1)

printf("無法設(shè)置每字比特?cái)?shù)\n");

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_BITS_PER_WORD, &bits);

if (ret == -1)

printf("無法獲取每字比特?cái)?shù)\n");

/*

*設(shè)置最大傳輸速度

*/

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_WR_MAX_SPEED_HZ, &speed);

if (ret == -1)

printf("無法設(shè)置最大傳輸速度\n");

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_RD_MAX_SPEED_HZ, &speed);

if (ret == -1)

printf("無法獲取最大傳輸速度\n");

printf("SPI模式: 0x%x\n", mode);

printf("每字比特?cái)?shù): %d\n", bits);

printf("最大速度: %d Hz (%d KHz)\n", speed, speed / 1000);

return 0;

}

/*

*執(zhí)行SPI數(shù)據(jù)傳輸.

*參數(shù):

* fd - SPI設(shè)備文件描述符

* tx -發(fā)送緩沖區(qū)

* rx -接收緩沖區(qū)

* len -數(shù)據(jù)長(zhǎng)度

*返回0表示成功，-1表示失敗.

*/

int transfer(int fd, char *tx, char *rx, int len)

{

int ret;

struct spi_ioc_transfer tr = {

.tx_buf = (unsigned long)tx,

.rx_buf = (unsigned long)rx,

.len = len,

.delay_usecs = delay,

.speed_hz = speed,

.bits_per_word = bits,

};

ret = ioctl(fd, SPI_IOC_MESSAGE(1), &tr);

if (ret < 1){

printf("無法發(fā)送SPI消息\n");

return -1;

}

return 0;

}

int main(int argc, char *argv[]){

char reset_cmd[1] = {RESET}; //復(fù)位命令數(shù)組

char rd_canstat[2] = {READ, CANSTAT}; //讀CAN狀態(tài)寄存器命令數(shù)組

char canstat[4] = {0}; //存儲(chǔ)CAN狀態(tài)的緩沖區(qū)

char wr_canctrl[] = {WRITE, CANCTRL, 0x00}; //寫CAN控制寄存器命令數(shù)組

//初始化SPI通信

spi_init();

//執(zhí)行SPI數(shù)據(jù)傳輸

// 1.發(fā)送復(fù)位命令

transfer(fd, reset_cmd, NULL, sizeof(reset_cmd));

// 2.讀取CAN狀態(tài)

transfer(fd, rd_canstat, canstat, sizeof(canstat));

printf("CAN狀態(tài)為%x\n", canstat[2]);

//清空canstat緩沖區(qū)

memset(canstat, 0, sizeof(canstat));

// 3.寫入CAN控制

transfer(fd, wr_canctrl, NULL, sizeof(wr_canctrl));

// 4.再次讀取CAN狀態(tài)

transfer(fd, rd_canstat, canstat, sizeof(canstat));

printf("CAN狀態(tài)為%x\n", canstat[3]);

return 0;

}

193.4運(yùn)行測(cè)試

193.4.1編譯應(yīng)用程序

上一小節(jié)編寫好的app.c應(yīng)用程序源碼已經(jīng)放在了“iTOP-3568開發(fā)板\03_【iTOP-RK3568開發(fā)板】指南教程\02_Linux驅(qū)動(dòng)配套資料\04_Linux驅(qū)動(dòng)程序\119_mcp2515_07\02_app”目錄下。

首先進(jìn)行應(yīng)用程序的編譯，因?yàn)闇y(cè)試APP是要在開發(fā)板上運(yùn)行的，所以需要aarch64-linux-gnu-gcc來編譯，輸入以下命令，編譯完成以后會(huì)生成一個(gè)app的可執(zhí)行程序，如下圖所示：

aarch64-linux-gnu-gcc app.c -o app

然后將編譯完成的可執(zhí)行程序拷貝到開發(fā)板上.

193.4.2運(yùn)行測(cè)試

首先將193.1小節(jié)編譯好的內(nèi)核鏡像燒寫到開發(fā)板上，然后將可執(zhí)行程序app文件拷貝到開發(fā)板上，拷貝完成如下所示：

然后運(yùn)行可執(zhí)行程序app，如下圖所示。

在應(yīng)用程序中，發(fā)送完復(fù)位指令之后，第一條打印can狀態(tài)寄存器的值為80，表示mcp2515已經(jīng)處在了配置模式。第二條打印can狀態(tài)寄存器的值為00，表示mcp2515已經(jīng)處于正常模式，這就說明上一小節(jié)編寫的應(yīng)用程序正常運(yùn)行。

至此，關(guān)于通用SPI驅(qū)動(dòng)和在應(yīng)用程序中使用SPI實(shí)驗(yàn)就完成了。