在工業智能化浪潮中，智能機器人設備是成為工業自動化體系的璀璨之星，而其核心 ——ROS系統，更是機器人領域的集大成者。今天，和大家分享一個ROS開發案例，基于RK3562J + Ubuntu工業平臺。

ROS系統簡介

ROS(Robot Operating System)，即機器人操作系統，是一個適用于機器人的開源元操作系統。它猶如機器人的智慧中樞，提供了操作系統應有的服務，包括硬件抽象，底層設備控制，常用函數的實現，進程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。

圖 1

隨著工業智能化的快速發展，智能機器人設備已成為工業自動化體系的佼佼者，而智能機器人設備核心—ROS系統，是機器人領域的集大成者，主要應用于機器人控制領域，如AGV工業機器人控制器、智能機械臂控制器、機器人導航系統等。

ROS系統主要特點

豐富的機器人算法庫

機器人的各種控制以及通信離不開算法庫的支持，ROS系統提供豐富且功能強大的機器人算法庫，如坐標變換、運動控制等。機器人開發者可根據開發需要，簡單快捷地調用合適的算法庫，以提高開發效率，加快開發進程。

開源免費，架構精簡

ROS系統是一個開源免費、架構精簡的機器人操作系統，支持與OpenRAVE、Orocos和Player等機器人軟件平臺集成。探索開發ROS系統的人員眾多，遍布世界各地，形成了活躍的社區。大大降低了產品開發成本，縮短產品開發周期，提高產品開發效率。

實時通信，安全可靠

ROS系統支持實時控制與通信，數據安全可靠。“實時性”、“安全性”是如今工業自動化行業的普遍追求，特別是對于AGV開發，若AGV部件的控制與通信在安全性、實時性得不到保障，將會導致數據泄露、路線偏離等問題。ROS系統憑借其優勢，已成為AGV開發利器，廣泛應用于各種機器人開發，并逐漸成為主流。

RK3562J + Ubuntu的ROS2系統演示案例

本文主要介紹RK3562J基于Ubuntu的ROS2系統演示案例，適用開發環境如下。

Windows開發環境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux開發環境：VMware16.2.5、Ubuntu20.04.6 64bit

U-Boot：U-Boot-2017.09

Kernel：Linux-5.10.198

ROS：ROS2 Foxy

硬件平臺：創龍科技TL3562-EVM工業評估板（基于RK3562J）

為了簡化描述，本文僅摘錄部分方案功能描述與測試結果。

turtlesim（小海龜）測試

請使用HDMI線將HDMI顯示器與評估板HDMI OUT接口連接，并參考產品資料，配置評估板測試環境，然后執行如下命令，后臺運行小海龜程序。

Target# ros2 run turtlesim turtlesim_node &

圖 4 圖 5

執行如下命令，發布話題消息，使小海龜轉圈。

Target# ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

圖 6 圖 7

如果各位工程師想要了解更多RK3562J相關的案例演示，可以通過公眾號（Tronlong創龍科技）查看，快來開啟探索之旅吧！

審核編輯 黃宇