研究生時期在實驗室兩年半，工作七年，做過的項目大大小小也不少了。第一次說要做視頻教程的時候，第一反應就是做一個激光測距的視頻教程。一個是因為它的綜合性很強，還有一個就是我被它虐的最深。

說到綜合性強，激光測距運用了數電、模電、算法實現等技術，涵蓋了波粒二象性、傅里葉變換、光的漫反射等物理特性，而且對每部分的實現要求都很高，只要其中一個環節沒做好，就不可能得到最終的想要的結果：毫米級的誤差。說到虐我最深，在預研的前一個半月里，看論文、抄板、抓波形、研究原理，總是沒對它做出透徹的分析，那時候總有一個成語掛在嘴邊：山窮水盡。

數電這塊，它跟PLL芯片有關，就是925芯片。CPU本身是有PWM輸出能力的，但還是選用了PLL芯片來做正弦波的前置，這也是有道理的。一旦CPU輸出PWM，務必會占用一定的資源，影響后面對反饋的處理和FFT計算。PLL適用于很多場合，或者說大家很多場合都接觸過，只是沒有注意而已。有興趣的可以看看單片機的時鐘系統，它就是一個復雜的PLL系統。

PLL基本框圖

模電部分就有很多了，升壓電路、放大和濾波電路以及反饋控制部分都是模電類的，特別是放大和濾波電路對運放的應用要求非常高，一個電阻和電容的取值不當就可能造成很大誤差。咱們這行是必須通過動手調試才能掌握到非常熟練的，比如涉及到運放的軌到軌輸出、抬中點等等，原理一看就懂，但是不調試，也僅僅是“懂”而已，并不能熟練應用。

做課件的時候也給大家說過，傅里葉變換（FT）在模電層面難度才排第二，但是已經讓大部分人焦頭爛額了，就更別提排第一的拉普拉斯變換了。傅氏變換之所以排第二，是因為大家建立起時域到頻域的坐標系過度后，還是能對它有直觀的認識，；然后一步步到DFT再到FFT是可以建立數學模型的。拉氏變換就不是這樣，它是直接轉到了復數域，一個比頻域更不直觀的坐標系上，所以，拉氏變換比傅氏變換更難，以后有機會我再帶給大家拉氏變換的內容，你們多多少少也期待一下吧。咱們回過頭來說FT，它的公式就是需要大家死記硬背的，不理解或者不會算都沒事兒，但是必須記住，因為它是DFT和FFT的基礎。后兩者并不是新公式，它們只是為了使FT能夠在數字系統進行運算而發展起來的。而且大家在看完課件中對FFT的算法實現一節，所有代碼加起來都沒超過100行，是不是覺得FFT也不過如此？

FFT的蝶形運算

關于課件也有幾個小遺憾，在這里也希望大家能夠諒解。其一是沒有關于光學部分的介紹。如果你要問為什么沒有？因為我也不懂，哈哈。激光的發射和接收都有不同的光學結構的，這個是開模時加工廠直接做了外包，我們技術部門并沒有參與，而是直接做的測試，所以光學部分并沒有涉及。其二，也是最近有些人私下找我所說的，作為一個完整的測距系統，他們希望能出一套演示硬件電路。這個問題我在剛開始做課件時就考慮過，簡而言之就是激光測距的演示硬件比較復雜，而且沒有光學部分也不容易達到理論的效果，因此就作罷。我就建議有興趣的同學可以自己搭建模擬或實際電路，這期間有什么問題我也會全力配合。

最后跟大家聊一下我的單片機老師吧，慚愧的是都忘了他姓氏名誰了，下面就尊稱單老師吧。他畢業于東南大學自動化學院（學生時期最大的遺憾，就是復試時差了1.5分），過程控制的博士，但是來校第一年就教單片機，結果就是不會唄，上課都是拿著書本年。本來這門課程就生澀，照本宣科的念更不能提起大家的興趣，所以那一年的單片機課程很是無聊。但是，就在下一學期，去上單片機輔導班的同學回來說，看見單老師也在那兒上輔導課。就這件事兒讓大家對他很有改觀，順便還有一點小敬佩。再下一學期，單老師又帶我們過程控制課程-他的老本行。過控是要求數學功底的，這個就難不住單老師了，不管什么公式，單老師不用看書本，自己都能整面黑板的推導。說這件事的重點就在于，大家都有自己擅長的，也有不擅長的，怎么通過不同的方法和途徑來加強學習，把自己不擅長的方便慢慢變得擅長和熟練，這才是重點。

PS：也就是單老師第一次對我們說，書，要越讀越薄。與君共勉吧~