1、 引言

步進電機定位準確且與數字電路接口連接非常方便，無需反饋就可實現準確的角位移，在數控機床等許多領域中得到了廣泛應用。隨著電子技術的發展，對步進電機細分控制技術的研究日趨深入，該技術不僅解決了步進電機步距角大的問題，提高了步進電機的分辨率，減弱或消除了步進電機的低頻振動，而且也改善了電機的其他性能。從而使步進電機的應用范圍進一步擴大，控制更加靈活。

2、 步進電機細分驅動的基本原理

步進電機的細分功能采用數／模轉換技術，用階梯波驅動代替傳統的方波驅動，使電機能以微步距“連續運動”。具體辦法一般為：微處理器接收步進信號的輸入，經內部識別處理后，查表得到電機的驅動電流大小。并將這個數值與當前步進電機的工作電流比較，滿足條件電流通，不滿足則斷。由此得到用來控制步進電機細分的正弦波階梯電流信號，經驅動系統的驅動，使步進電機的相電流按近似正弦波的波形變化，使得電機平穩運轉，示意圖如圖1所示。

3、 MC56F8323簡介

DSP處理器采用Freescale公司的MC56F8323，56F8300系列被稱為“合成控制器”，其含義是該器件采用的是結合了DSP與MCU功能的56800E內核。MC56F8323內核中保留了最常用和最有用的DSP和MCU指令集，簡化了編程難度，允許習慣于MCU的設計工程師采用C編譯器進行編程，簡化了其DSP代碼的編譯。MC56F8323內部總線結構是一種經過改進的哈佛架構，擁有7條內部程序總線和數據總線，其中2條為32位寬；內部的數據RAM具有兩個端口，因此可在單個周期中進行兩次存取。這些特性對于處理器的處理控制能力非常重要。

4 、硬件系統設計

如圖2所示，步進電機細分驅動模塊主要由變壓器、整流器、MC56F8323、MOSFET橋、電流檢測、保護電路等組成。MOSFET橋的開斷采用PWM控制，與MC56F8323的PWM模塊相連（P3、P4）；細分級選擇撥盤開關、電流設置開關、各控制信號與MC56F8323的GPIO相連。MC56F8323及其外圍電路圖如圖3所示。

5、 軟件設計

系統軟件流程如圖4所示。模塊上電后，系統初始化，MC56F8323檢測電機運轉方向設置，當MC56F8323接收到步進脈沖信號時，在預先存儲的數據庫中查找出相應相位的電流值，MC56F8323內置的PWM控制器輸出脈沖信號，開啟對應的MOSFET功率管，使電機朝設定方向運轉；電樞電流流經霍爾器件，產生與電樞電流成比例的電流值，此電流值經過I／V轉換放大，輸入MC56F8323的A／D轉換器輸入端，將轉換結果與數據庫中對應相位的預定值比較，如果電樞電流小于預定值，PWM繼續有效，MOSFET導通；若電樞電流大于預定值，PWM無效，MOSFET斷開；延遲一段時間后，PWM重新有效，系統繼續對電樞電流進行檢測，如此反復，直到下一個步進脈沖到來，系統從數據庫中查找出新的預定電流值，轉換結果將與此值作比較，輸出對應的PWM，控制MOSFET的工作狀態。

其他附加功能實現分別如下：通過控制I／V轉換器的放大倍數，達到電流可調的目的；系統每接收到步進脈沖，計數器開始計數，新的步進脈沖清零計數器初值，當計數器計數達到0.1 s，自動將電機當前電流值減半，進入半電流省電工作模式，便于下次啟動；系統試機功能采用MC56F8323片內計數器分頻輸出的10 kHz脈沖信號作為步進脈沖，控制系統運行，以檢查系統的工作狀況；相位記憶功能使DSP記住數據庫訪問的當前位置，下次步進脈沖將從當前位置向下、向上取得新的各相電流預定值。

保護功能實現如下：通過對母線電壓分壓取樣，放大后，通過窗口比較器，如果發現高于預定最高值或低于預定最低值，向MC56F8323發出中斷請求，MC56F8323立即響應中斷請求，屏蔽步進脈沖輸入，關閉系統總電源，實現過壓、欠壓保護功能；將兩相電流絕對值相加，如果大于預定值，說明流經電機電流過大，電機負載過重，則屏蔽步進脈沖輸入，關閉電源，實現過流、過載保護；防浪涌電流、泵升抑制電路采用全硬件方式實現，提高反應速度。

6 、結束語

本系統設計基本實現了一個包括過壓、欠壓、過流、過載、過熱、斷（缺）相、防浪涌電流、泵升電壓抑制等功能的步進電機高速細分模塊方案，實現了步進電機的高速精確控制，同時也附加了完整的保護系統，擴展了步進電機的應用領域，延長了電機的使用壽命，具有廣闊的應用空間和市場前景。