一、客戶情況：

客戶是專業生產汽車曲軸的廠家，曲軸生產線多數由數控車床和專用機床組成，自動線上設備有車床、磨床，滾壓機，平衡機，拋光機、清洗機和曲軸系列專機等先進設備對主軸頸、連桿軸頸進行數控車削、磨削等加工，整條生產線工人較多。曲軸較重，較大。

二、自動化要求：

這是客戶的一個自動化改造項目，也是國家的實現柔性化單元的標桿性項目，希望對曲軸粗加工線上的數控加工能夠用機器人替代操作工，實現大批量自動化加工，以節省勞務成本，提高生產效率，保證產品質量。

三、解決方案：

因為客戶工件的加工工序較多，數控設備品種不同，工件單一，車間場地有限制。因此馬丁路德對這個自動化改造項目的框架設計如下：

1、機器人的選型：采用15套重型雙頭聯體桁架式機器人機械手安裝在數控機床的上部進行上下料作業。這是因為上下料機器人只需要作上下升降和左右移動，動作簡單，節省了場地和空間。

2、送料系統的配置：配備2套帶工裝輸送料道以及在線檢測工位、翻轉工位、角向定位，物料在線監控設備等。采用桁架式機械手完成自動上下料，就必須事先把零件擺好，如果采用這種方法，就不能實現上下料自動化。因此采用振動盤的方式對工件進行排序和工件狀態的選擇，然后再由專用的料道為機械手自動送料。這樣上料時就可以把雜亂無序的工件直接倒入料倉，振動盤的自動排序和送料，大大提高了材料準備的效率，并縮短了工件的裝卸時間。

3、抓手設計制造：根據客戶的工件形狀、重量，為客戶獨立設計氣動外夾式的三手指抓手。

四、項目效果

本案采用的重型桁架式機器人機械手，最大規格的抓取能力有3噸，主體橫梁采用鋼梁結構，導軌采用矩形的重載導軌，傳動采用齒輪齒條方式，模塊化的設計，獨立的控制方式，配備用緊急情況下的安全急停裝置，適合于大型設備和重載的場合使用。

該曲軸生產線總線長度為119米，寬度為17米，維護人員為7名，設備臺數為27臺在線設備。