同步定位和地圖構(gòu)建（SLAM）是移動(dòng)機(jī)器人環(huán)境感知和導(dǎo)航過(guò)程中的重要任務(wù)，一直是計(jì)算機(jī)視覺(jué)和機(jī)器人學(xué)領(lǐng)域中的研究熱點(diǎn)。隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)和視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，近年來(lái)涌現(xiàn)出了一大批優(yōu)秀的研究，各式各樣的SLAM系統(tǒng)先后被提出，主要包括單目、多目、多傳感器融合等基于不同傳感器類(lèi)型的SLAM系統(tǒng)（深度相機(jī)、激光、立體視覺(jué)和融合慣性導(dǎo)航等方法），還包括基于不同原理的關(guān)鍵點(diǎn)法、（半）直接法、稀疏法稠密法等SLAM系統(tǒng)（可分為基于關(guān)鍵點(diǎn)法、直接法和半直接法）以及基于學(xué)習(xí)的SLAM系統(tǒng)。

SLAM可以為移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航、室內(nèi)定位和室內(nèi)地圖的構(gòu)建提供強(qiáng)大的技術(shù)支撐，比如機(jī)器人、無(wú)人機(jī)（UAV），自動(dòng)駕駛汽車(chē)以及虛擬和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)。

雖然SLAM領(lǐng)域發(fā)展迅速，缺乏統(tǒng)一的結(jié)構(gòu)框架來(lái)整合SLAM的各個(gè)子系統(tǒng)，大多數(shù)研究人員專(zhuān)注于他們自己的SLAM系統(tǒng)的理論和實(shí)現(xiàn)，使得這一領(lǐng)域的代碼復(fù)用和工程實(shí)踐進(jìn)展較慢，很多研究人員依然受到了重復(fù)造輪子的困擾，這阻礙了SLAM技術(shù)迭代發(fā)展和工業(yè)化的實(shí)際應(yīng)用。 此外，對(duì)算法的基準(zhǔn)評(píng)估和魯棒性分析也是研究過(guò)程中的重要內(nèi)容，亟待研究人員們達(dá)成共識(shí)攜手前行。

為了整合這一領(lǐng)域的最新研究、構(gòu)建SLAM領(lǐng)域的通用化框架系統(tǒng)，本文的作者們提出了一個(gè)名為GSLAM的新型SLAM平臺(tái)，它不僅能提供算法評(píng)估功能，而且還能為研究人員提供許多有用的算法快速開(kāi)發(fā)工具包。其核心貢獻(xiàn)在于提供了一個(gè)通用、跨平臺(tái)和完全開(kāi)源（可用于研究和商業(yè)用途）的SLAM交互程序，旨在將數(shù)據(jù)集輸入、SLAM配置、可視化和應(yīng)用的交互在統(tǒng)一框架中實(shí)現(xiàn)。同時(shí)，這一框架還友好地支持了ROS風(fēng)格使用機(jī)制，使得廣泛的機(jī)器人研究人員可以很容易的上手進(jìn)行操作。

GSLAM核心工作是提供了通用的SLAM界面和框架。為了在使用不同數(shù)據(jù)集、SLAM算法和應(yīng)用的時(shí)候獲得更好的體驗(yàn)，界面設(shè)計(jì)輕量級(jí)，用到的頭文件僅依賴(lài)于C ++ 11標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)。通過(guò)這個(gè)平臺(tái)，用戶(hù)可以通過(guò)插件的形式直接調(diào)用一些常用函數(shù)，也可以創(chuàng)建自己定義的函數(shù)。此外，作者還提供了JavaScript和Python接口，來(lái)使用基于Web和基于深度學(xué)習(xí)的SLAM應(yīng)用程序 。軟件和界面主要處理三部分信息的交互：

a. 數(shù)據(jù)輸入，包含一些傳感器數(shù)據(jù)及其使用參數(shù)；

b. SLAM算法實(shí)現(xiàn)，基于事先定義好的通用類(lèi)，研發(fā)人員可以快速調(diào)用，并修改定義自己的核心算法；

c. 可視化和結(jié)果應(yīng)用，默認(rèn)使用Qt可視化，用戶(hù)也可以配置其它框架，以標(biāo)準(zhǔn)格式輸出算法結(jié)果。

圖1 GSLAM的框架圖

其中，數(shù)據(jù)插件集成主流的VO、SLAM數(shù)據(jù)集，包括KITTI，TUM，EuRoC，NPUDrone，CVMono等數(shù)據(jù)集，同時(shí)你也可以構(gòu)建自己的數(shù)據(jù)集插件，將自己的數(shù)據(jù)集集成到這一框架中去。

其中，SLAM算法插件提供了SLAM領(lǐng)域流行的優(yōu)秀算法，包括DSO,ORBSLAM，SVO和TheiaSFM等，這些插件可以直接集成到自己的代碼中，研究人員也可以基于這些插件進(jìn)行進(jìn)一步研究或者貢獻(xiàn)自己的插件。此外Rviz也被集成到了這一框架中進(jìn)行可視化交互，讓用戶(hù)可以復(fù)用ros中的技能和知識(shí)。

由于平移、旋轉(zhuǎn)和相似性變換算法是SLAM中最為常用的基礎(chǔ)變換，這一框架也對(duì)這些變換進(jìn)行了高效的實(shí)現(xiàn)，表1中的對(duì)比結(jié)果證明了，對(duì)于常用的SO(3)、SE(3)和SIM(3)變換方法，基于GSLAM平臺(tái)的運(yùn)行時(shí)間要比流行的Sophus, TooN 和Ceres更高效。

表1 GSLAM與三大流行的庫(kù)的運(yùn)行時(shí)間對(duì)比

作者在GSLAM平臺(tái)中實(shí)現(xiàn)了三個(gè)優(yōu)化模塊作為通用類(lèi)，以方便研究人員調(diào)用實(shí)現(xiàn)自己的SLAM算法，包括估計(jì)器Estimator、優(yōu)化器Optimizer和字典Vocabulary。

估計(jì)器Estimator，旨在提供一系列的解析求解器，覆蓋通過(guò)抽樣一致性算法RANSAC得到的各類(lèi)情況（如表2所示，包含了2D-2D、2D-3D、3D-3D多種情況），大部分的算法基于開(kāi)源線(xiàn)性代數(shù)庫(kù)Eigen。

優(yōu)化器Optimizer，旨在提供流行的SLAM非線(xiàn)性?xún)?yōu)化問(wèn)題的統(tǒng)一接口，比如PnP、bundle adjustment和pose graph optimization，一般使用Ceres庫(kù)就能解決，當(dāng)然一些高效前沿的算法也提供到了，比如PBA和ICE-BA。

字典Vocabulary，旨在提供用于重定位的高效輕便多線(xiàn)程和SIMD優(yōu)化的詞袋模型，下表展示了GSLAM與其他BoW方法在載入、保存和訓(xùn)練上的效率對(duì)比。這一框架中實(shí)現(xiàn)的各類(lèi)特征字典模型性能整體優(yōu)于現(xiàn)有詞袋模型的表現(xiàn)。

為了中和測(cè)定這一框架在SLAM領(lǐng)域的性能，研究人員針對(duì)四個(gè)方面在框架內(nèi)對(duì)算法進(jìn)行了性能評(píng)測(cè)，下圖中展示了DSO、SVO和ORBSLAM算法運(yùn)行時(shí)每一幀的內(nèi)存使用、分配內(nèi)存數(shù)量、CPU使用和耗時(shí)等詳細(xì)信息。結(jié)果證明SVO占用了最少的內(nèi)存和CPU資源，耗時(shí)最短且很穩(wěn)定，這主要因?yàn)樗皇且粋€(gè)視覺(jué)里程計(jì)，只需要維持一個(gè)很小的局部地圖，無(wú)需進(jìn)行全局的強(qiáng)計(jì)算操作。

DSO、SVO和ORBSLAM計(jì)算性能對(duì)比圖

此外還測(cè)試了三種算法的運(yùn)行軌跡與Groundtruth的對(duì)齊結(jié)果，SVO盡管運(yùn)行速度快但是漂移較嚴(yán)重，ORBSLAM在絕對(duì)位姿誤差A(yù)PE指標(biāo)上準(zhǔn)確率最好。其他指標(biāo)的結(jié)果可以在作者論文的supplementary材料中查閱，或在GSLAM中自行嘗試。

圖 DSO、SVO和ORBSLAM運(yùn)行軌跡對(duì)比圖

這個(gè)高度集成的SLAM框架已經(jīng)在Github上開(kāi)源，并且配合了詳細(xì)的文檔供大家配合使用。統(tǒng)一的框架有利于研究人員更加專(zhuān)注自己的核心研究，將最先進(jìn)的算法集成模塊，并便于全世界的開(kāi)發(fā)者一同貢獻(xiàn)自己的力量，促進(jìn)SLAM技術(shù)的快速發(fā)展。

正所謂：

眾人拾柴火焰高，前端后端共繁榮。

定位導(dǎo)航大發(fā)展，優(yōu)化回環(huán)樣樣強(qiáng)！

更多代碼請(qǐng)戳：https://github.com/zdzhaoyong/GSLAM

另外兩位主要研究人員的主頁(yè)如下，他們?cè)谌S視覺(jué)重建、機(jī)器人等方面有著深入的研究，值得學(xué)習(xí)：

https://github.com/bushuhui

https://shibiaoxu.github.io/