mpu6050簡介

　　MPU-6000（6050）為全球首例整合性6軸運動處理組件，相較于多組件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時間軸之差的問題，減少了大量的封裝空間。

　　mpu6050的感測范圍

　　MPU-6000（6050）的角速度全格感測范圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec（dps），可準確追蹤快速與慢速動作，并且，用戶可程式控制的加速器全格感測范圍為±2g、±4g±8g與±16g。產品傳輸可透過最高至400kHz的IIC或最高達20MHz的SPI（MPU-6050沒有SPI）。MPU-6000可在不同電壓下工作，VDD供電電壓介為2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，邏輯接口VDDIO供電為1.8V±5%（MPU6000僅用VDD）。MPU-6000的包裝尺寸4x4x0.9mm（QFN），在業界是革命性的尺寸。其他的特征包含內建的溫度感測器、包含在運作環境中僅有±1%變動的振蕩器。

　　mpu6050特征

　　以數字輸出6軸或9軸的旋轉矩陣、四元數（quaternion）、歐拉角格式（EulerAngleforma）的融合演算數據。具有131LSBs/°/sec敏感度與全格感測范圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec的3軸角速度感測器（陀螺儀）?？沙淌娇刂?，且程式控制范圍為±2g、±4g、±8g和±16g的3軸加速器。移除加速器與陀螺儀軸間敏感度，降低設定給予的影響與感測器的飄移。數字運動處理（DMP：DigitalMotionProcessing）引擎可減少復雜的融合演算數據、感測器同步化、姿勢感應等的負荷。運動處理數據庫支持Android、Linux與Windows內建之運作時間偏差與磁力感測器校正演算技術，免除了客戶須另外進行校正的需求。以數位輸出的溫度傳感器以數位輸入的同步引腳（Syncpin）支援視頻電子影相穩定技術與GPS可程式控制的中斷（interrupt）支援姿勢識別、搖攝、畫面放大縮小、滾動、快速下降中斷、high-G中斷、零動作感應、觸擊感應、搖動感應功能。VDD供電電壓為2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO為1.8V±5%陀螺儀運作電流：5mA，陀螺儀待命電流：5μA；加速器運作電流：350μA，加速器省電模式電流：20μA@10Hz高達400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主機接口（serialhostinterface）內建頻率產生器在所有溫度范圍（fulltemperaturerange）僅有±1%頻率變化。使用者親自測試10，000g碰撞容忍度為可攜式產品量身訂作的最小最薄包裝（4x4x0.9mmQFN）符合RoHS及環境標準。

　　mpu6050怎么與單片機連接

　　把SCL和SDA連接在51單片機的兩個IO引腳上，并且要與程序中設定的SCLDA一致。還有地線也要連接埃單片機5V供電，SCL和SDA的連接線串聯一個適當的電阻是個不錯的選擇（例如200歐）。