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STM32的定時(shí)器知識(shí)相當(dāng)復(fù)雜，這里列舉一些基礎(chǔ)知識(shí)，在之后的文章我會(huì)寫一下它的各種應(yīng)用。
通用定時(shí)器是一個(gè)通過可編程預(yù)分頻器驅(qū)動(dòng)的16位自動(dòng)裝載計(jì)數(shù)器構(gòu)成。它適用于多種場(chǎng)合，包括定時(shí)中斷、測(cè)量輸入信號(hào)的脈沖長(zhǎng)度（輸入捕獲）或者產(chǎn)生輸出波形（輸出比較和PWM）。每個(gè)定時(shí)器都是完全獨(dú)立的，沒有互相共享任何資源，它們可以一起同步操作。
STM32F103RC系列有4個(gè)通用定時(shí)器，2個(gè)高級(jí)定時(shí)器和兩個(gè)基本定時(shí)器：
我們最常使用通用定時(shí)器，功能包括：
1、16位向上 、向下、向上/向下自動(dòng)裝載計(jì)數(shù)器（TIMx_CNT），例如向上是指：計(jì)數(shù)器從0計(jì)數(shù)到自動(dòng)加載值（TIMx_ARR），然后重新從0開始計(jì)數(shù)并且產(chǎn)生一個(gè)計(jì)數(shù)器溢出事件。
2、16 位可編程（可以實(shí)時(shí)修改）預(yù)分頻器（TIMx_PSC），計(jì)數(shù)器時(shí)鐘頻率的分頻系數(shù) 為 1～65535 之間的任意數(shù)值。
3、4 個(gè)獨(dú)立通道（TIMx_CH1~4）。
4、支持多種中斷，如溢出中斷等。
這里我們講述使用通用定時(shí)器中斷實(shí)驗(yàn)：
一、定時(shí)器時(shí)鐘選擇
我們常使用內(nèi)部時(shí)鐘（CK_INT），通過配置TIMx_SMCR的SMS［2:0］，配置為000。該時(shí)鐘是ABP1時(shí)鐘的的1倍（APB1不分頻）或2倍（APB1分頻）。
二、計(jì)數(shù)器模式
可選擇向上 、向下或者向上/向下。
三、定時(shí)時(shí)間計(jì)算
溢出時(shí)間 = （ 自動(dòng)加載值（ARR）+ 1 ）（ 預(yù)分頻系數(shù)（PSC）+ 1 ） / 定時(shí)器時(shí)鐘（Tclk）
四、庫(kù)函數(shù)配置
1、使能能定時(shí)器時(shí)鐘。
2、初始化定時(shí)器，配置ARR，PSC（在stm32f10x_tim.c）
TIM_TimeBaseInit（）;
其中的結(jié)構(gòu)體：typedef struct
{
uint16_t TIM_Prescaler; //設(shè)置分頻系數(shù)
uint16_t TIM_CounterMode; //計(jì)數(shù)方式
uint16_t TIM_Period; //自動(dòng)重裝載值
uint16_t TIM_ClockDivision;
uint8_t TIM_RepetitionCounter;
} TIM_TimeBaseInitTypeDef;
3、開啟定時(shí)器中斷，配置中斷優(yōu)先級(jí)分組NVIC。
void TIM_ITConfig（）;
NVIC_Init（）;
4、 使能定時(shí)器。
TIM_Cmd（）;
5、編寫中斷服務(wù)函數(shù)。
TIMx_IRQHandler（）;
stm32定時(shí)器誤區(qū)
在用到STM32定時(shí)器的更新中斷時(shí)，發(fā)現(xiàn)有些情形下只要開啟定時(shí)器就立即進(jìn)入一次中斷。準(zhǔn)確說，只要使能更新中斷允許位就立即響應(yīng)一次更新中斷【當(dāng)然前提是相關(guān)NVIC也已經(jīng)配置好】。換言之，只要使能了相關(guān)定時(shí)器更新中斷，不管你定時(shí)間隔多長(zhǎng)甚至不在乎你是否啟動(dòng)了相關(guān)定時(shí)器，它都會(huì)立即進(jìn)入一次定時(shí)器更新中斷服務(wù)程序。
以STM32F051芯片為例，做了幾種不同順序的組合測(cè)試。根據(jù)測(cè)試發(fā)現(xiàn)，的確有些情況下一運(yùn)行TIM_ITConfig（TIM1， TIM_IT_Update， ENABLE）; 【即使能更新中斷】就立即進(jìn)入更新中斷服務(wù)程序。當(dāng)然后面的中斷都是正常的。
老實(shí)說，這個(gè)問題比較容易忽視，有些情況下也無關(guān)緊要，但有些情況可能會(huì)給應(yīng)用帶來困擾。從ST MCU相關(guān)技術(shù)手冊(cè)似乎并不能明顯地找到關(guān)于這個(gè)問題的很合適或者邏輯性很強(qiáng)的前因后果。
經(jīng)過驗(yàn)證測(cè)試，如果注意一下相關(guān)指令代碼順序是可以回避這個(gè)問題的。
先做更新中斷標(biāo)志的清除操作，即清除TIMx-》SR寄存器里的UIF標(biāo)志，然后做定時(shí)器更新中斷的使能操作。至于開啟相關(guān)定時(shí)器的指令擺放位置并不嚴(yán)格。下面是相關(guān)動(dòng)作的操作順序及結(jié)果，可以參考、驗(yàn)證之。這里共羅列了6種寫法，其中有3種情形是會(huì)立即進(jìn)入中斷的，另外3種不會(huì)。
TIM_ClearITPendingBit（TIM1， TIM_IT_Update）; //清除更新中斷請(qǐng)求位
TIM_ITConfig（TIM1， TIM_IT_Update， ENABLE）; //使能定時(shí)器1更新中斷
TIM_Cmd（TIM1， ENABLE）; //啟動(dòng)定時(shí)器
（1）。。。。。。不會(huì)立即進(jìn)入更新中斷程序。
TIM_ClearITPendingBit（TIM1， TIM_IT_Update）;//清除更新中斷請(qǐng)求位
TIM_Cmd（TIM1， ENABLE）;
TIM_ITConfig（TIM1， TIM_IT_Update， ENABLE）;//使能定時(shí)器1更新中斷
（2）。。。。。。不會(huì)立即進(jìn)入更新中斷程序。
TIM_Cmd（TIM1， ENABLE）;
TIM_ClearITPendingBit（TIM1， TIM_IT_Update）;//清除更新中斷請(qǐng)求位
TIM_ITConfig（TIM1， TIM_IT_Update， ENABLE）;//使能定時(shí)器1更新中斷
（3）。。。。。。不會(huì)立即進(jìn)入更新中斷程序。
TIM_ClearITPendingBit（TIM1， TIM_IT_Update）;//清除更新中斷請(qǐng)求位
TIM_Cmd（TIM1， ENABLE）;
（5）。。。。。。立即進(jìn)入更新中斷程序。
（6）。。。。。。立即進(jìn)入更新中斷程序。
順便提下關(guān)于定時(shí)器里UG位和URS位的使用，分別在TIMx-》EGR和TIMx-》CR1寄存器里。對(duì)UG位置1可以產(chǎn)生更新事件并對(duì)相關(guān)計(jì)數(shù)器和寄存器重新初始化，如果URS位為0的話，同時(shí)會(huì)產(chǎn)生更新中斷。如果不希望對(duì)UG位置1的同時(shí)產(chǎn)生更新中斷，得置URS位為1，否則會(huì)立即進(jìn)入更新中斷。
另外
我們平時(shí)使用定時(shí)器的時(shí)候多數(shù)都是處于開啟狀態(tài)，平時(shí)的定時(shí)中斷書寫格式一般是：
void TIM3_IRQHandler（void）
{
if（TIM_GetITStatus（TIM3， TIM_IT_Update） == SET）
{
TIM_ClearITPendingBit（TIM3， TIM_IT_Update）;
//要處理的事件內(nèi)容。。。。
}
}
但是，項(xiàng)目的實(shí)驗(yàn)過程中，我使用的定時(shí)器處理事件稍微有點(diǎn)特殊，即，定時(shí)器不是一直處于開啟狀態(tài)， 而且關(guān)閉時(shí)候也是在中斷里關(guān)閉。大概形式這樣：
void TIM3_IRQHandler（void）
{
if（TIM_GetITStatus（TIM3， TIM_IT_Update） == SET）
{
TIM_ClearITPendingBit（TIM3， TIM_IT_Update）;
//要處理的事件內(nèi)容。。。。
TIM_Cmd（TIM3， DISABLE）; //失能（函數(shù)外使能）
}
}
看似沒錯(cuò)，而且也看似正常。但是，處理的事件內(nèi)容出現(xiàn)了很多未知錯(cuò)誤（由于我的這個(gè)處理事件有很強(qiáng)的時(shí)序性，開始和結(jié)束都比較嚴(yán)格），無法正常執(zhí)行。通過后來的調(diào)試中發(fā)現(xiàn)（把處理時(shí)間改為點(diǎn)燈或者打印輸出方式），發(fā)現(xiàn)是：TIM_Cmd（TIM3， DISABLE）; 擾亂了時(shí)序關(guān)系。當(dāng)失能后，其實(shí)中斷并沒有真正失能，還會(huì)再進(jìn)入一次中斷，因此事件又被執(zhí)行了一次，對(duì)于時(shí)序比較嚴(yán)格的事件，就產(chǎn)生了問題！
找到了原因，因此，我猜測(cè)雖然定時(shí)器失能并且關(guān)閉了定時(shí)器，但是可能中斷標(biāo)志位并沒真正清除，雖然中斷開始已經(jīng)清除過一次，但估計(jì)因?yàn)槭苁沟脴?biāo)志位又被置位了，因此，我在失能前面加了句清除中斷更新標(biāo)志位，如下：
void TIM3_IRQHandler（void）
{
if（TIM_GetITStatus（TIM3， TIM_IT_Update） == SET）
{
TIM_ClearITPendingBit（TIM3， TIM_IT_Update）;
//要處理的事件內(nèi)容。。。。
TIM_ClearITPendingBit（TIM3， TIM_IT_Update）;//再清除標(biāo)志位
TIM_Cmd（TIM3， DISABLE）; //失能（函數(shù)外使能）
}
}
果然，程序可以正常的時(shí)序運(yùn)行。
比較納悶關(guān)定時(shí)器前又得清下標(biāo)志位，因此引起了另一個(gè)好奇心，是不是在其他地方關(guān)閉定時(shí)器（如主函數(shù)），也得這樣做才可以。所以對(duì)這個(gè)好奇心進(jìn)行了下測(cè)試。發(fā)現(xiàn)：如果把關(guān)閉定時(shí)器放到了主函數(shù)后，不用再清中斷標(biāo)志位。能正常把定時(shí)器關(guān)閉，并不會(huì)進(jìn)入中斷。
通過這次的問題，浪費(fèi)了很多時(shí)間解決，不過也吸取到了點(diǎn)經(jīng)驗(yàn)，但對(duì)于內(nèi)在真正原因：在中斷里失能和中斷外失能效果為什么不一樣，暫時(shí)還沒搞清楚。。。但這個(gè)可以作為以后的前車之鑒，以及大家的前車之鑒，少走彎路。
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