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前言：
Interbus現(xiàn)場總線是KUKAC2機器人最常用的總線系統(tǒng)。它以簡潔，快速方便的控制特點，在整個大眾公司的焊裝車間曾經(jīng)廣泛使用！尤其是在VASS標準和PROFINET網(wǎng)絡廣泛推廣之前，成為 KUKAC2機器人和PLC的表配，下面我們來介紹一下KUKAC2機器人關于INTERBUS ＰＣＩ卡進行主從配置的文件。
界面選項：主-從
接口選項，KRC是主從設備（1）
上級PLC（IBS主站）-機器人IBS卡-
機器人作為Interbus設備
根據(jù)其系統(tǒng)環(huán)境，KRC機器人可以在過程數(shù)據(jù)通信方面扮演各種角色。
在最簡單的情況下，機器人與其他I / O模塊一樣，與作為從站的更高級別的主站（例如單元或線路PLC）交換過程數(shù)據(jù)。
但是，機器人本身可以作為主機來控制過程通訊，其中執(zhí)行器和傳感器僅作為從機參與。
在大型生產(chǎn)系統(tǒng)中，傳送帶，生產(chǎn)單元和大型機器構成不同的層次級別，其中某些控制器充當這些生產(chǎn)級別之間的中介。
機器人控制器通常執(zhí)行此功能，例如在焊接和裝配線中。
上圖中示意性地顯示了機器人的這種中間角色。在更高級別的從屬環(huán)中，機器人作為從屬與更高級別的控制器通信，該控制器協(xié)調(diào)整個系統(tǒng)，包括其輸送機系統(tǒng)以及可能的多個機器人。在較低級別的主環(huán)中，機器人控制其工具并從其過程環(huán)境接收信號。
本節(jié)介紹的所有Interbus控制器板均支持上述所有三個角色。主連接和從連接彼此獨立運行，即，每一側都有自己的過程數(shù)據(jù)區(qū)。但是，兩個通信級別可以通過配置更緊密地耦合。
PCI卡 我們現(xiàn)在使用卡
1.重置按鈕（從動）
2.主接口（遠程輸出，傳出遠程總線）
4.從站接口（遠程輸出，傳出遠程總線）
5.從接口（遠程輸入，傳入的遠程總線）
6.指示器元件（LED）
7.用于從站配置的DIP開關
8.用于主配置的DIP開關
該卡是ISA系統(tǒng)耦合器的基于PCI的重新開發(fā)。因此，該卡的性能類似于IBS ISA SC / RI / RT-LK。主要區(qū)別在于將Interbus主控和從屬部件分離到通過連接電纜相互鏈接的兩個不同的卡上。Interbus主卡包含系統(tǒng)耦合器的PCI連接，該卡用于與PC進行通信。該卡可以安裝在PC中任何可用的PCI插槽中。Interbus從卡具有一個PCI端子排，其唯一目的是能夠將該卡連接到PCI插槽以及前面板。該PC I端子排也可以在預定的斷裂點處折斷。也可以將卡擰在一起。
外接電源
為了操作控制板，還必須為從擴展模塊提供外部24 V DC電源電壓。該電源電壓通過2針MINI-COMBICON連接器連接。
1-2通訊參數(shù)的頻道
3-6 通訊位數(shù)
7：重置主機PC DIP開關7時的重置響應用于確定下級主系統(tǒng)的重置是否觸發(fā)上級系統(tǒng)中的外圍故障。如果開關設置為“ OFF”，則不會有任何消息發(fā)送到上級系統(tǒng)。在“ ON”位置，將觸發(fā)一條消息，以便更高級別的系統(tǒng)可以做出反應。
8： 重新配置請求DIP開關8用于啟用通過OPC總線端子進行的重新配置請求。該機構在“ OFF”位置被禁用。
9：設置從機部分的波特率OFF = 500kBaud，ON 2000kBaud。
10： 組態(tài)，DIP開關10特別重要。如果它處于“ ON”位置，則根據(jù)DIP開關1至9的設置來配置控制板的從屬部分。如果它處于“ OFF”位置，則將忽略開關設置1至9，并且將 從組件是根據(jù)已經(jīng)駐留在系統(tǒng)中或從較低級別的主機接收的配置執(zhí)行的。
主目錄
與操作相關的KRC控制器的所有文件和目錄都位于此
目錄或其子目錄中。在配置文件中，指定相對于主目錄的路徑，即
只需省略與主目錄相對應的絕對路徑規(guī)范部分即可。
INIT目錄
該目錄包含配置Interbus連接時需要檢查和修改的最重要文件。I / O系統(tǒng)和Internet總線驅動程序都希望在此目錄中找到其配置文件。
LOG目錄
控制器的各個部分在此目錄中生成文件，以記錄其系統(tǒng)消息。
I / O系統(tǒng)還在此處存儲有關上次重新引導的信息。Interbus驅動程序還可以生成日志文件，使用戶可以自己確定驅動程序日志文件的目錄。
DRIVERS目錄
附加驅動程序（例如Interbus驅動程序）的程序必須位于DRIVERS子目錄中。否則，驅動程序將無法由I / O系統(tǒng)激活。
PCI cards ：
? C：。..INITIOSYS.INI： I / O系統(tǒng)的配置文件
IOSYS.INI
由于其在將外圍設備連接到機械手方面的核心作用，因此I / O系統(tǒng)的此配置文件始終安裝在主分區(qū)上。
PCI card：
? C：。..INITIBSPCI1.INI： Interbus驅動程序的參數(shù)化文件
INTERBUS.INI
INTERBUS.INI文件位于控制器的Init直接目錄中。它包含Interbus ISA卡的參數(shù)化數(shù)據(jù)。
IBSPCI1.INI
文件IBSPCI1.INI位于控制器的Init目錄中。它包含Interbus PCI卡的參數(shù)化數(shù)據(jù)。
? C：。..DRIVERSIBPCIDRV.O： 所有Interbus PCI卡的驅動程序
IBSPCIDRV.O
該文件包含所有Interbus PCI卡的驅動程序。
接口選項，KRC為主機和從機（2）
配置文件IOSYS.INI
［CONFIG］
VERSION=1.00
［DRIVERS］
INTERBUSPCI=15，ibsCPPciInit，ibpcidrv.o 激活interbusPCI卡的使用
PROCONOS=100，pcosInit，pcosdrv.o 內(nèi)部軟PLC軟件激活
激活INTERBUS驅動程序
通過配置文件IOSYS.INI的［DRIVERS］部分中以下形式的條目來激活INTERBUS驅動程序：
Section name= Index，ibusInit，ibusdrv.o
Section name
段名稱必須與包含用于Interbus連接的I / O分配的部分的名稱一致。因此，在發(fā)貨時，IOSYS.INI文件始終包含一個Interbus節(jié)。
Index指數(shù)
索引是介于0到16之間的數(shù)字，但是目前沒有意義。但是，使用的索引一定不能是已經(jīng)使用的索引。PCI卡必須使用15。
ibsCPPciInit
接下來是INTERBUS驅動程序啟動功能的名稱。這是區(qū)分大小寫的，必須如上所示準確輸入。
ibpcidrv.o
ibusdrv.o是Interbus驅動程序的文件名。當啟動I / O系統(tǒng)時，系統(tǒng)將在 drivers目錄中查找該文件，然后將其加載到控制器r中，然后調(diào)用start函數(shù)。Interbus驅動程序支持所有三張Interbus ISA卡，這在本節(jié)涵蓋Interbus控制器板的本節(jié)中已有介紹。
KRC控制器標配1024個輸入和輸出。通過修改文件$ Option.dat，可以將輸入和輸出增加到4096。INT $SET_IO_SIZE=2 ;存放 EA區(qū)（1=1024， 2=2048， 4=4096）
如果要訪問從屬接口的數(shù)據(jù)，則必須在Interbus側使用偏移量896或更大的值。
例如奧迪標準中是從833開始的：
PLC與機器人的IO點從833開始
;--- Slave Wort 1 ---
INW104=896 ;$IN［833-848］ ROBOTER-SYSTEM 104*8=832起始位833
;--- Slave Wort 2 ---
INW106=898 ;$IN［849-864］ ROBOTER-SYSTEM
-PLC上的輸出是機器人上的輸入。
-PLC上的輸入是機器人上的輸出。
接口選項，KRC為主機和從機（3）
ID=09EB ;重板ID-16進制
09：位置1＆2：過程數(shù)據(jù)長度字（16位）， EB：位置3＆4：作為總線設備的行為
SLAVERING=1 使用從板功能
WATCHDOG=1 看門狗功能
MASTERRING=1 使用主版（已連接I-Bus模塊）
［INTERBUS］這主要是用來通知驅動程序在控制器板上進行的硬件設置。
［SLAVE］該部分影響Interbus控制器板從屬部分的行為。
［CONFIGURATION］在此設置Interbus控制器板常規(guī)操作方法的各種參數(shù)。
［CMD_CONFIGURATION］此處，將Interbus卡設置為使用程序IBS CMD的任務。
［DIAGNOSTIC_REGISTERS］這些參數(shù)可以通過I / O系統(tǒng)的過程數(shù)據(jù)映像（無CMD配置）訪問卡的內(nèi)部診斷寄存器。
［TASK］此部分可用于控制驅動程序的獨立性。
［NAMES］ 通過在此處為Interbus網(wǎng)段和模塊分配名稱，可以使您的系統(tǒng)更加用戶友好，例如，發(fā)生錯誤時，此處存儲的文本將顯示在GUI的消息窗口中。
KRC僅是從站
只設置了從卡
工商網(wǎng)監(jiān)
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