十四五機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃指出機(jī)器人的研發(fā)、制造、應(yīng)用是衡量一個(gè)國(guó)家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標(biāo)志。當(dāng)前，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展，正極大改變著人類(lèi)生產(chǎn)和生活方式，為經(jīng)濟(jì)社會(huì)發(fā)展注入強(qiáng)勁動(dòng)能。

人形機(jī)器人作為機(jī)器人產(chǎn)業(yè)中重要的一環(huán)，其有著獨(dú)特的技術(shù)和功能，廣泛應(yīng)用于教育、科研、服務(wù)、娛樂(lè)和工業(yè)等領(lǐng)域，帶來(lái)了前所未有的便利和效率。

2023年10月，工信部發(fā)布了《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，報(bào)告中指出，機(jī)器人技術(shù)已有成熟的技術(shù)基礎(chǔ)，以大模型等人工智能技術(shù)突破為引領(lǐng)，人形機(jī)器人技術(shù)加速演進(jìn)，已成為科技競(jìng)爭(zhēng)的新高地、未來(lái)產(chǎn)業(yè)的新賽道、經(jīng)濟(jì)發(fā)展的新引擎，發(fā)展?jié)摿Υ蟆?yīng)用前景廣。

結(jié)合大象機(jī)器人的產(chǎn)品布局與發(fā)展路徑，公司正式發(fā)布萬(wàn)元級(jí)售價(jià)的水星Mercury人形機(jī)器人產(chǎn)品系列。

水星Mercury機(jī)器人系列共有三款產(chǎn)品：

水星Mercury?A1?七軸協(xié)作機(jī)械臂

水星Mercury?B1 半人形雙臂機(jī)器人

水星Mercury?X1 通用人形機(jī)器人

三款產(chǎn)品的工業(yè)設(shè)計(jì)皆由瑞典團(tuán)隊(duì)精心設(shè)計(jì)而成，集成七大機(jī)器人核心算法，多種使用與開(kāi)發(fā)方式，旨在滿(mǎn)足教育、科研、服務(wù)、娛樂(lè)和VR遙操作等五大應(yīng)用場(chǎng)景的需求。

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水星機(jī)器人產(chǎn)品家族

水星Mercury A1

七軸協(xié)作機(jī)器人

????水星Mercury?A1是一款輕量級(jí)7自由度協(xié)作機(jī)器人，由7顆大象機(jī)器人自研諧波模組驅(qū)動(dòng)；全新的七軸工業(yè)設(shè)計(jì)由瑞典團(tuán)隊(duì)精心操刀，整機(jī)使用超輕量碳纖維外殼，減重的同時(shí)大幅提高整機(jī)強(qiáng)度和剛性。

水星Mercury?A1采用單主控，雙副控控制方式。主控采用Cortext?A72?-?1.5GHz、搭載2.0英寸IPS-LCD電容觸摸屏，配合大象機(jī)器人自主開(kāi)發(fā)的機(jī)器人便捷開(kāi)發(fā)操作系統(tǒng)myPanel?OS，可實(shí)現(xiàn)無(wú)需編程的快速部署應(yīng)用。

水星Mercury B1

雙七軸半人形機(jī)器人

水星Mercury?B1雙臂半人形機(jī)器人共擁有17個(gè)自由度，搭載兩臺(tái)A1七軸機(jī)械臂，具備單臂獨(dú)立操作和雙臂協(xié)同操作的能力；

頭部搭載一塊9英寸高清液晶顯示觸摸屏，支持多點(diǎn)操控及用戶(hù)定制化表情顯示；搭配N(xiāo)VIDIA?Xavier主控芯片和四個(gè)獨(dú)立副控進(jìn)行控制。配合一體式3D攝像頭，可以完成2D/3D機(jī)器視覺(jué)引導(dǎo)、抓取以及VR實(shí)現(xiàn)遙操作。

作為ChatGPT?for?Robotics最早適配的機(jī)器人品牌，Mercury?B1內(nèi)置了高清晰度麥克風(fēng)陣列，支持實(shí)時(shí)語(yǔ)音采集，將帶來(lái)AI語(yǔ)音智能識(shí)別交互的全新體驗(yàn)。

水星Mercury X1

通用人形機(jī)器人

水星Mercury?X1輪式人形機(jī)器人共擁有19自由度，由水星Mercury?B1和高性能移動(dòng)底座組合而成。

整機(jī)配備英偉達(dá)Jetson?Xavier和Jetson?Nano雙主控，上半身獨(dú)立四個(gè)副控，下半身獨(dú)立一個(gè)副控進(jìn)行搭配控制。

移動(dòng)底座配備高性能激光雷達(dá)，超聲波傳感器和2D視覺(jué)等豐富感知；采用直驅(qū)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，最大運(yùn)行速度達(dá)1.2m/s；?最大爬坡高度2CM；最大爬坡角度15度。整機(jī)最大續(xù)航高達(dá)8小時(shí)，滿(mǎn)足個(gè)人及商業(yè)應(yīng)用的需求。

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力源系列諧波模組

大扭矩輕自重

全新自研模組輸出澎湃動(dòng)力

水星機(jī)器人全系產(chǎn)品搭載大象機(jī)器人全新自研力源系列諧波模組。全新模塊化設(shè)計(jì)模組標(biāo)配電磁制動(dòng)剎車(chē)，中空走線。具有高精度、高慣量、低自重等特點(diǎn)。

最大輸出扭矩可達(dá)80Nm，編碼器分辨率19Bit，重復(fù)定位精度高達(dá)0.6弧分。配合機(jī)械臂整機(jī)外殼采用的鋁合金與碳纖維材質(zhì)，進(jìn)一步降低整機(jī)自重，優(yōu)化動(dòng)力表現(xiàn)。

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強(qiáng)大算力加持

賦能具身智能新疆界

水星Mercury人形機(jī)器人B1,X1采用了全新英偉達(dá)Jetson?Xavier邊緣計(jì)算核心作為主控模組。

高達(dá)21TOPS?的?AI?性能使這些模組為處理視覺(jué)測(cè)距、傳感器融合、定位和地圖構(gòu)建、障礙物檢測(cè)和路徑規(guī)劃算法提供了強(qiáng)大的算力保障，為具身智能領(lǐng)域開(kāi)發(fā)和應(yīng)用創(chuàng)造無(wú)限可能。

尤其在克服VR遙操作技術(shù)難題的過(guò)程中，確保獲取低延遲的視頻流?直是關(guān)鍵挑戰(zhàn)之?。

大象機(jī)器人采?了?項(xiàng)創(chuàng)新性的解決?案，即通過(guò)利?NVIDIA?Xavier平臺(tái)提供的Accelerated?GStreamer插件，成功實(shí)現(xiàn)了GPU加速的視頻編解碼，在保障實(shí)時(shí)性的同時(shí)，最?程度地優(yōu)化帶寬利?率，為VR遙操作提供硬件加速。

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七大集成算法

打造機(jī)器智能

水星Mercury機(jī)器人系列產(chǎn)品首次集成了七大智能算法，整體提升機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)表現(xiàn)，抑制震動(dòng)，雙臂流暢協(xié)同，與視覺(jué)、激光和語(yǔ)音傳感器深度融合在人工智能的加持下全方位打造立體的機(jī)器智能。

????水星七軸機(jī)械臂控制：

具備的運(yùn)動(dòng)學(xué)算法可實(shí)現(xiàn)直線、圓弧、樣條等相應(yīng)軌跡。

七軸機(jī)械臂又被稱(chēng)為冗余機(jī)械臂，其擁有形同人手的冗余結(jié)構(gòu)，可維持末端位姿不變，僅修改冗余臂角即可實(shí)現(xiàn)零空間運(yùn)動(dòng)。

冗余臂角的存在，令機(jī)器人無(wú)需做大幅度姿態(tài)旋轉(zhuǎn)即可移動(dòng)到相鄰的連續(xù)位置，在小范圍的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)上具備得天獨(dú)厚的優(yōu)勢(shì)。

水星機(jī)器人系列還具備拖動(dòng)示教、機(jī)械臂軟浮動(dòng)、碰撞檢測(cè)、速度融合等已在大象機(jī)器人其他產(chǎn)品線上實(shí)現(xiàn)的功能。

????雙臂協(xié)同：

從人類(lèi)具備雙手協(xié)同工作中獲得設(shè)計(jì)靈感，myBlockly集成雙臂同步協(xié)同算法，實(shí)現(xiàn)雙臂協(xié)同工作，使機(jī)器人在復(fù)雜和精密的任務(wù)中表現(xiàn)得更加靈活和高效。同時(shí)具備雙臂自干涉檢測(cè)、同步、配合等常規(guī)算法。

??? SLAM激光導(dǎo)航：

采用先進(jìn)的RTABMAP?3D與2D配合的SLAM導(dǎo)航技術(shù)。通過(guò)激光雷達(dá)感知平面環(huán)境，使用3D攝像頭實(shí)時(shí)構(gòu)建地圖并同時(shí)定位，水星Mercury實(shí)現(xiàn)了智能導(dǎo)航、避障，具有高效而精準(zhǔn)的移動(dòng)能力。

????單目視覺(jué)：

借助先進(jìn)的視覺(jué)算法和基于OpenCV的技術(shù)，水星機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)了多項(xiàng)智能識(shí)別功能。顏色、形狀、Aruco標(biāo)記、特征點(diǎn)以及YOLO目標(biāo)檢測(cè)等多重識(shí)別方式，使機(jī)械臂能夠快速、精準(zhǔn)地應(yīng)對(duì)各類(lèi)任務(wù)。

無(wú)論是色彩辨識(shí)、形狀定位，還是迅速捕捉特定標(biāo)記物，水星Mercury機(jī)械臂都展現(xiàn)出卓越的靈活性和高效性。在復(fù)雜多變的工作環(huán)境中，它能夠以智能的方式完成任務(wù)，是工作場(chǎng)景中的得力助手。

????雙目視覺(jué)：

水星Mercury機(jī)器人引入了先進(jìn)的室內(nèi)3D視覺(jué)重建技術(shù)，能夠通過(guò)激光雷達(dá)和攝像頭，精準(zhǔn)捕捉室內(nèi)環(huán)境。借助特征提取和深度估計(jì)，實(shí)時(shí)生成精確的三維地圖，為智能導(dǎo)航和環(huán)境理解提供強(qiáng)大支持。

????語(yǔ)音識(shí)別：

myBlockly結(jié)合了語(yǔ)音識(shí)別和GPT模型，可以將用戶(hù)的語(yǔ)音指令轉(zhuǎn)化為Blockly代碼。用戶(hù)只需通過(guò)簡(jiǎn)單的口頭指令，即可生成復(fù)雜的Blockly代碼，無(wú)需手動(dòng)輸入，大大提高了編程的效率。

??? ChatGPT融合：

myBlockly 集成了ChatGPT，通過(guò)自然語(yǔ)言與ChatGPT交互實(shí)現(xiàn)AI編程。用戶(hù)無(wú)需了解編程語(yǔ)言，只需描述程序的功能，即可實(shí)現(xiàn)一鍵生成Blockly積木塊，輕松構(gòu)建復(fù)雜程序。

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三大集成軟件操作方式

全新自研操作軟件

重新定義人機(jī)交互

符合直覺(jué)的人機(jī)交互

輕松釋放水星無(wú)限潛力

水星Mercury A1機(jī)械臂內(nèi)置的“myPanel”搭配兩英寸觸摸屏，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的快速示教編程，無(wú)需任何額外硬件設(shè)備即可調(diào)試部署。

myBlockly

圖形式編程開(kāi)發(fā)軟件

全新myBlockly引入了創(chuàng)新的雙編輯欄功能，為用戶(hù)提供更加便捷和高效的編程體驗(yàn)。

同時(shí)，myBlockly還接入了底座SLAM控制模組api，使得人形機(jī)器人的整機(jī)編程和控制無(wú)縫結(jié)合，進(jìn)一步擴(kuò)展了水星Mercury機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。

通過(guò)預(yù)設(shè)的快捷指令，用戶(hù)可以快速編寫(xiě)左右雙臂的控制程序，實(shí)現(xiàn)雙臂的高效協(xié)同工作，從而達(dá)到“1+1>2”的效果。

VR實(shí)時(shí)操控

同時(shí)配合最新meta?Quest3開(kāi)發(fā)的水星VR遙控操作（MVRM），可實(shí)現(xiàn)低時(shí)延的VR實(shí)時(shí)控制，為特殊危險(xiǎn)場(chǎng)合提供全新的機(jī)器人解決方案。

水星Mercury機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)16自由度的VR操作，支持有線和無(wú)線連接，可組合適配2D/3D相機(jī)和各式夾爪、吸泵和靈巧手。

得益于NVIDIA?Jetson?Xavier平臺(tái)所提供的Accelerated?GStreamer插件，MVRM操作延遲小于300MS；操作精度達(dá)到±1MM，目前已經(jīng)率先適配meta?Quest3系列。

多元軟件生態(tài)

支持主流仿真平臺(tái)

水星Mercury機(jī)器人系列堅(jiān)持大象軟件開(kāi)源傳統(tǒng)，支持豐富的軟件生態(tài)和主流編程語(yǔ)言。

同時(shí)支持包括ROS2,?Moveit,?Gazebo，Mujoco和Issacsim等主流仿真軟件，便于用戶(hù)使用機(jī)器人在仿真系統(tǒng)里模擬機(jī)器運(yùn)動(dòng)，提高了智能自主學(xué)習(xí)和快速迭代的能力。

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支持二次開(kāi)發(fā)

Python?API

?- pymyCobot

pymyCobot 是一個(gè)通用的?Python?控制庫(kù)，旨在支持大象機(jī)器人旗下多款機(jī)器人，提供了一個(gè)簡(jiǎn)單而靈活的接口，方便開(kāi)發(fā)者對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。

C++ API

?- Mercury API

Mercury?API是一款專(zhuān)為水星Mercury機(jī)器人設(shè)計(jì)的C++控制接口。簡(jiǎn)潔易用，提供對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)、姿態(tài)和執(zhí)行器的靈活控制，助力開(kāi)發(fā)者快速實(shí)現(xiàn)各類(lèi)機(jī)器人應(yīng)用。

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五大應(yīng)用場(chǎng)景

教育場(chǎng)景

機(jī)器人教育教學(xué)套裝，水星Mercury?A1協(xié)作機(jī)械臂可搭配2D或3D視覺(jué)模組，可以實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別、模型訓(xùn)練、機(jī)器人控制、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、機(jī)器人空間標(biāo)定、視覺(jué)與機(jī)器人手眼標(biāo)定等多個(gè)學(xué)科不同領(lǐng)域的知識(shí)學(xué)習(xí)。

科研場(chǎng)景

一站式科研具身智能人形機(jī)器人 —— 水星Mercury B1。

得益于自研控制算法與自研模組的應(yīng)用，B1?可用于雙臂協(xié)同控制、雙臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、視覺(jué)感知加機(jī)器人應(yīng)用等多個(gè)方向研究與應(yīng)用，是人形機(jī)器人應(yīng)用研究的首選機(jī)型。

?三維重建，3D SLAM 自動(dòng)導(dǎo)航場(chǎng)景：輪式全人形機(jī)器人——水星 Mercury X1。采用3D?攝像頭搭配360全向雷達(dá)，搭配英偉達(dá)核心主控，實(shí)現(xiàn)3D場(chǎng)景掃描建圖，支持ROS?環(huán)境擴(kuò)展開(kāi)發(fā)，支持加載和保存環(huán)境地圖，讓機(jī)器人融入實(shí)際環(huán)境，進(jìn)行機(jī)器人移動(dòng)、自動(dòng)導(dǎo)航、3D建圖等多種應(yīng)用。

服務(wù)場(chǎng)景

水星Mercury系列的強(qiáng)悍性能及內(nèi)在表現(xiàn)，搭配優(yōu)雅的外觀設(shè)計(jì)，使得水星Mercury機(jī)器人不僅可以用于教育、科研場(chǎng)景，也可以用于商業(yè)服務(wù)場(chǎng)景，通過(guò)不同的末端配件，搭配各種日常家具家電，機(jī)器人可以服務(wù)于實(shí)際的公司展示、商業(yè)展會(huì)、行業(yè)交流等應(yīng)用環(huán)境，展現(xiàn)機(jī)器人服務(wù)員的炫酷應(yīng)用。

娛樂(lè)場(chǎng)景

搭配自定義的末端執(zhí)行器，進(jìn)行模擬人類(lèi)的動(dòng)作開(kāi)發(fā)，水星Mercury機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)類(lèi)人動(dòng)作應(yīng)用，進(jìn)行個(gè)人應(yīng)用的創(chuàng)意開(kāi)發(fā)。

VR遙操作場(chǎng)景

搭配VR設(shè)備，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控的機(jī)器人應(yīng)用

讓機(jī)器人控制可以不受時(shí)空限制，可以廣泛用于客戶(hù)不同場(chǎng)景的遠(yuǎn)程落地解決方案。提供雙端軟件覆蓋，支持VR設(shè)備端、機(jī)器人端UI界面控制，快速搭建機(jī)器人遠(yuǎn)程控制場(chǎng)景，讓人形機(jī)器人更加實(shí)用。

豐富周邊生態(tài)

水星Mercury機(jī)器人系列提供完整的輔助硬件，包括各式夾爪、吸泵，并且可以同時(shí)搭配2D和3D視覺(jué)組合使用，真正實(shí)現(xiàn)機(jī)器人“手眼合一”。

提供3大類(lèi)10余種配件，跟隨產(chǎn)品同步上市。滿(mǎn)足你的個(gè)性化場(chǎng)景開(kāi)發(fā)需求，擺脫常規(guī)機(jī)器人配件選型的應(yīng)用難題。

電動(dòng)夾爪

??自適應(yīng)夾爪：最大夾取寬度120mm，最大負(fù)載1KG，具備力控抓取，自動(dòng)適應(yīng)物體寬度，適合多種尺寸的規(guī)則未知物體。

?張角式夾爪：最大夾取角度90度，最大負(fù)載1KG，具備力控抓取，支持自動(dòng)適應(yīng)寬度，配合柔性指尖適合形狀不規(guī)則的物體。

?平行夾爪：最大夾取寬度50mm、最大負(fù)載1KG，具備力控抓取，可控閉合寬度，適合形狀規(guī)則的精確物體。

吸盤(pán)吸泵

一體式吸盤(pán)吸泵：最大負(fù)載1KG，一體式安裝應(yīng)用，無(wú)需復(fù)吸泵雜線纜連接，支持IO控制。

?模塊化吸盤(pán)吸泵：多吸頭距離可調(diào)，適合平整物體，最大負(fù)載1KG，支持IO控制。

攝像頭模組

?? 2D攝像頭模組：RGB彩色2M 像素USB攝像頭，可直接接入機(jī)械臂末端USB口。

??? 3D攝像頭模組：RealSense 3D 攝像頭，支持采集深度信息。

審核編輯：黃飛

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