近日，智能倉(cāng)儲(chǔ)物流機(jī)器人公司科鈦機(jī)器人宣布獲得來(lái)自珪璋創(chuàng)投的數(shù)千萬(wàn)Pre-A輪融資，創(chuàng)始人林志赟表示，本輪融資將主要用于AGV核心控制器和產(chǎn)品的推廣與生產(chǎn)。科鈦機(jī)器人成立于2016年3月，曾于2017年完成1400萬(wàn)種子+天使輪融資。

近年來(lái)，“機(jī)器換人”的步伐逐漸加快。其中，AGV（移動(dòng)機(jī)器人，AutomatedGuided Vehicle）作為自動(dòng)化運(yùn)輸搬運(yùn)的重要工具，憑借靈活高效、集群合作、高效控?fù)p等特點(diǎn)近年來(lái)被廣泛用于制造、物流、3C電子行業(yè)、巡檢等領(lǐng)域。

掌握AGV核心控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)多種導(dǎo)航方式混合調(diào)度

從系統(tǒng)構(gòu)成來(lái)看，AGV主要包括基礎(chǔ)硬件和控制系統(tǒng)兩大部分。例如，基礎(chǔ)硬件包括車體、驅(qū)動(dòng)器、傳感器等；核心控制器主要由總控系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、車輛集群協(xié)同調(diào)度控制技術(shù)等組成。

雖然目前我國(guó)AGV機(jī)器人步入高速發(fā)展時(shí)期，但核心控制系統(tǒng)這部分仍主要由國(guó)外品牌，如AGV自動(dòng)化套件全球頂級(jí)供應(yīng)商科爾摩根NDC所占據(jù)。

其中，AGV中常見(jiàn)的導(dǎo)航方式之一激光導(dǎo)航，就是由科爾摩根NDC90年代初期帶入中國(guó)市場(chǎng)。因此，國(guó)產(chǎn)AGV行業(yè)真正的技術(shù)積累時(shí)間普遍比較短，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)也成為AGV企業(yè)間競(jìng)爭(zhēng)的重要壁壘。

對(duì)此，科鈦機(jī)器人基于自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)全系列導(dǎo)航技術(shù)及復(fù)合導(dǎo)航技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)AGV核心控制技術(shù)的掌握。

首先，在導(dǎo)航定位上，其核心控制器支持復(fù)合式導(dǎo)航模式，能夠?qū)崿F(xiàn)激光、二維碼（視覺(jué)）、磁條（軌道）導(dǎo)航、色帶導(dǎo)航等方案無(wú)縫切換。

林志赟表示，根據(jù)生產(chǎn)形企業(yè)環(huán)境的復(fù)雜性和作業(yè)模式的不同，例如涉及到跨車間、樓層的物料運(yùn)輸，沒(méi)有一種導(dǎo)航方式占絕對(duì)優(yōu)勢(shì)，此時(shí)，復(fù)合式導(dǎo)航能夠解決企業(yè)內(nèi)部復(fù)雜的實(shí)際需求。

不同于主流的三角定位法，科鈦采用了距離+方位角兩點(diǎn)定位原理，能夠更好地適應(yīng)狹長(zhǎng)過(guò)道中的搬運(yùn)作業(yè)，并達(dá)到10mm的定位精度。此外，相比過(guò)去車輛在運(yùn)動(dòng)中才能感知朝向，這套方案還能使AGV在靜止?fàn)顟B(tài)下能精確估算出其方位朝向，使得取貨或放貨時(shí)能夠進(jìn)行定點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，具有更大的環(huán)境適應(yīng)性。

目前，全球最大拉索系統(tǒng)產(chǎn)品制造商日本HI-LEX CORPORATION旗下的重慶海德世拉索系統(tǒng)（集團(tuán)）有限公司，廣州東風(fēng)日產(chǎn)汽車制造有限公司等車間內(nèi)均在穩(wěn)定運(yùn)行搭載科鈦核心控制器的的復(fù)合導(dǎo)航AGV。

其次，其車載控制系統(tǒng)科鈦SmartGO可支持多種常用的AGV導(dǎo)航方式，并兼容各個(gè)主流傳感器型號(hào)，實(shí)現(xiàn)各種機(jī)械結(jié)構(gòu)與功能需求的電機(jī)運(yùn)動(dòng)控制。

此外，智能集群調(diào)度上，科鈦機(jī)器人采用了集中式和分布式混合的架構(gòu)，這套SwarmPro智能調(diào)度系統(tǒng)能夠適應(yīng)同時(shí)調(diào)度數(shù)千臺(tái)AGV車輛。

林志赟談到，這是新一代AGV和老一代AGV作業(yè)模式的最大區(qū)別，國(guó)內(nèi)的AGV市場(chǎng)主要從2000年后開(kāi)始，過(guò)去的AGV只是在固定路徑下執(zhí)行指令，科鈦機(jī)器人這套調(diào)度模式更強(qiáng)調(diào)AGV本身的自主決策能力，通過(guò)和具體業(yè)務(wù)流程的緊密結(jié)合，實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)工廠內(nèi)AGV任務(wù)的管控。

目前，基于這套AGV核心控制器，根據(jù)作業(yè)方式和場(chǎng)景的不同，科鈦機(jī)器人自主研發(fā)的AGV產(chǎn)品主要有頂升式、叉腿式托盤車、背負(fù)式和導(dǎo)航牽引車四類。

具體來(lái)看，頂升式AGV用于重載物料的搬運(yùn)，可承載100公斤、500公斤和1噸的貨物；叉腿式托盤車能承載約3噸的貨物；牽引式主要以拖拉貨架為主，載重約3～4噸；背負(fù)式主要承載100公斤以內(nèi)較輕貨物，例如3C零部件等。

公司以此衍生出兩類商業(yè)模式。其中，一部分是為終端客戶提供AGV系統(tǒng)整體解決方案，即機(jī)器人成品；另一部分則是為AGV集成商或機(jī)器人本體制造商提供軟硬結(jié)合的車載控制系統(tǒng)，或是面向工業(yè)車輛制造商，如傳統(tǒng)叉車、調(diào)度車等，通過(guò)核心控制系統(tǒng)的售賣，提供智能無(wú)人車輛的改造。

深入場(chǎng)景打磨產(chǎn)品，為工業(yè)物流場(chǎng)景實(shí)現(xiàn)智能化改造

根據(jù)報(bào)告，近年來(lái)我國(guó)自動(dòng)化物流裝備市場(chǎng)規(guī)模快速增長(zhǎng)，預(yù)計(jì)2022年將突破2600億元的市場(chǎng)規(guī)模。此外，由于自動(dòng)化的需求，傳統(tǒng)叉車的巨大保有量會(huì)逐漸更新?lián)Q代成AGV，以及更多行業(yè)陸續(xù)采用AGV代替人工作業(yè)。

據(jù)林志赟介紹，以叉車對(duì)智能化改造為例，工廠里傳統(tǒng)叉車的空閑率較高，經(jīng)過(guò)科鈦機(jī)器人智能化改造的AGV則能夠?qū)崿F(xiàn)合理調(diào)度和配比，雖然看起來(lái)人工操作的靈活性更高，而一旦整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行起來(lái)，AGV比人工的效率更高，車輛數(shù)量也會(huì)減少，將整體空閑率降到10%以內(nèi)。

如今，國(guó)內(nèi)AGV市場(chǎng)規(guī)模不斷擴(kuò)大，并在資本市場(chǎng)備受關(guān)注，除亞馬遜、阿里、京東、順豐等積極投入AGV等智能物流裝備外，獵云網(wǎng)此前報(bào)道的如GeeK+、馬路創(chuàng)新、水巖科技等創(chuàng)新企業(yè)也將觸角伸向這一市場(chǎng)。

較大的市場(chǎng)需求也使得該行業(yè)亂象叢生，價(jià)格戰(zhàn)、產(chǎn)品同質(zhì)化嚴(yán)重、系統(tǒng)可靠性低等問(wèn)題頻發(fā)。

林志赟，很多AGV成品由于質(zhì)量問(wèn)題進(jìn)入工廠后的驗(yàn)收率很低，最終成了爛攤子，導(dǎo)致一部分客戶至今仍對(duì)AGV保持猶豫態(tài)度。

在他看來(lái)，相比技術(shù)的先進(jìn)性，經(jīng)歷工業(yè)客戶漫長(zhǎng)苛刻的試用、打磨，以及對(duì)客戶和業(yè)務(wù)模式的理解才是真正落地行業(yè)，并建立長(zhǎng)期壁壘的關(guān)鍵。

目前，搭配科鈦機(jī)器人自主研發(fā)的移動(dòng)機(jī)器人控制器已經(jīng)運(yùn)用于上汽、伊萊克斯等10余家汽車、家電、化工行業(yè)的大型企業(yè)。

科鈦機(jī)器人現(xiàn)有50多人的團(tuán)隊(duì)規(guī)模，創(chuàng)始人林志赟畢業(yè)于加拿大多倫多大學(xué)博士、博士后，07年回國(guó)后就職于浙江大學(xué)，并擔(dān)任杭州電子科技大學(xué)人工智能研究院院長(zhǎng)。

此外，科鈦機(jī)器人核心技術(shù)團(tuán)隊(duì)均擁有國(guó)際、國(guó)內(nèi)領(lǐng)先的學(xué)術(shù)和行業(yè)背景，分別來(lái)自于多倫多大學(xué)、浙江大學(xué)、北京航空航天大學(xué)等知名高校，具有長(zhǎng)期從事與本項(xiàng)目相關(guān)研究機(jī)構(gòu)和企業(yè)的高級(jí)管理或技術(shù)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)。核心成員包括以國(guó)家“千人計(jì)劃”、長(zhǎng)江學(xué)者付敏躍教授為首的多名國(guó)際上知名的機(jī)器人領(lǐng)域優(yōu)秀專家學(xué)者，以及原新加坡新航船務(wù)董事、副總方福貴等。