前面兩節(jié)課程我們分別介紹了全國產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H的硬件接口和正運(yùn)動(dòng)API函數(shù)封裝原理以及自定義API封裝例程。

本節(jié)內(nèi)容主要包括以下幾個(gè)部分：RTSys的簡(jiǎn)介/安裝/在線升級(jí)、ZMC432H與RTSys的開發(fā)診斷、RTSys對(duì)控制器的監(jiān)控與設(shè)置以及RTSys插件說明。

01

功能簡(jiǎn)介

全國產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制邊緣控制器ZMC432H是正運(yùn)動(dòng)的一款軟硬件全國產(chǎn)自主可控，運(yùn)動(dòng)控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制器，最多支持32軸運(yùn)動(dòng)控制，同時(shí)支持正運(yùn)動(dòng)遠(yuǎn)程HMI功能，能提供網(wǎng)絡(luò)組態(tài)顯示，可實(shí)時(shí)監(jiān)控和調(diào)整參數(shù)配置。

ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定的運(yùn)動(dòng)控制和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集，以滿足工業(yè)控制協(xié)同工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用需求。

ZMC432H內(nèi)置了Linux系統(tǒng)，可以使用本地的LOCAL接口進(jìn)行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間為40us左右。

ZMC432H視頻介紹：

02

RTSys簡(jiǎn)介

RTSys是正運(yùn)動(dòng)推出的集成運(yùn)動(dòng)控制+機(jī)器視覺功能的開發(fā)軟件，支持RTBasic、RTPlc梯形圖、RTHmi、RTVision機(jī)器視覺等二次開發(fā)，并可混合編程、實(shí)時(shí)仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，快速實(shí)現(xiàn)智能裝備的視覺定位、測(cè)量、識(shí)別、檢測(cè)和復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制等系統(tǒng)的開發(fā)，RTSys軟件開發(fā)界面如下圖所示。

用戶可通過串口或網(wǎng)口連接PC與控制器，使用RTSys軟件編寫的程序可以直接下載到正運(yùn)動(dòng)控制器里脫機(jī)運(yùn)行，也可以在PC平臺(tái)仿真運(yùn)行。

RTSys軟件支持三種編程方式：Basic、PLC梯形圖、HMI組態(tài)。 使用RTSys進(jìn)行Basic語言編程開發(fā)的優(yōu)勢(shì)在于：支持多個(gè)Basic任務(wù)運(yùn)行；若使用PLC梯形圖開發(fā)則支持一個(gè)PLC任務(wù)運(yùn)行；若使用HMI組態(tài)編程開發(fā)則支持兩個(gè)HMI任務(wù)運(yùn)行。Basic任務(wù)、PLC梯形圖任務(wù)和HMI組態(tài)任務(wù)之間可以多任務(wù)運(yùn)行。

RTSys軟件支持在線仿真調(diào)試，自帶仿真器ZMC Simulator和組態(tài)程序仿真工具xplc screen。

RTSys不支持向下兼容，在RTSys創(chuàng)建的項(xiàng)目不建議在ZDevelop中打開！

使用RTSys軟件需要控制器固件支持才可使用！

1、系統(tǒng)要求

要使用RTSys軟件，硬件要求如下：

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項(xiàng)目	最小要求	推薦使用
CPU	Pentium級(jí)別處理器，主頻1GHz	intel i5級(jí)別處理器，主頻2.9GHz
內(nèi)存大小	1GB	4GB
硬盤剩余空間	1GB	4GB
操作系統(tǒng)	Windows7	Windows10
顯示器	1024x768/24位真彩色	1920x1080/8位RGB
通訊接口	RS232串行口	RS232串行口/USB/以太網(wǎng)口(可以通過HUB轉(zhuǎn)接)

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2、RTSys安裝步驟

1.從正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)獲取RTSys軟件安裝包，存放至目標(biāo)路徑下（用戶自行選擇路徑）。將安裝包解壓后，得到如下圖所示的.exe應(yīng)用程序。

注：下圖版本號(hào)不一定固定，軟件版本號(hào)會(huì)隨軟件更新而更新。從正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)下載最新版的即可。

2．鼠標(biāo)雙擊打開該.exe應(yīng)用程序。彈出如下窗口，點(diǎn)擊“下一步”。

3．點(diǎn)擊“瀏覽”選擇軟件安裝路徑。確定安裝路徑后點(diǎn)擊“確定”，并點(diǎn)擊“下一步”。

4．點(diǎn)擊“安裝”即可開始安裝軟件。右圖即正在安裝。

5.安裝成功則彈出如下窗口，點(diǎn)擊“完成”即可。

3、RTSys的在線升級(jí)

RTSys軟件支持在線升級(jí)更新。檢查RTSys軟件是否有更新版本，有以下兩種方法。 方法一：有版本更新時(shí)，打開RTSys軟件時(shí)會(huì)自動(dòng)彈出更新提示窗口，用戶可自行選擇是否更新。操作方法如下： 1.需要更新時(shí)點(diǎn)擊“立即更新”，彈出窗口顯示更新內(nèi)容。若點(diǎn)擊“不再提醒”，則再次打開RTSys軟件時(shí)將不再提示當(dāng)前新版本的更新。

2.點(diǎn)擊“下一步”，即可開始更新。更新完畢后彈出安裝窗口，按本節(jié)上述安裝步驟進(jìn)行操作即可。

方法二：通過“關(guān)于RTSys”可以查看版本更新及正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)等相關(guān)信息。操作方法如下:

1.點(diǎn)擊軟件界面右上角的“”即可彈出如下窗口，點(diǎn)擊“檢查更新…”。

2.若當(dāng)前版本已是最新版本則彈窗提示無需更新，如下左圖所示。若有新版本可更新，則彈出如下右圖的窗口，更新則與上述方法一致。

03

ZMC432H與RTSys的開發(fā)診斷

一、ZMC432H與RTSys的連接

通過“控制器”→“連接”→“控制器”菜單，可以連接到控制器。RTSys支持串口和以太網(wǎng)口以及PCI/Local連接到控制器。

串口參數(shù)：串口編號(hào)，波特率，是否校驗(yàn)，串口ID（填0即可）。

IP：控制器IP地址，控制器出廠IP為192.168.0.11，后期用戶可自行修改。

PCI/Local：PCI卡號(hào)或連接MotionRT7。

二、RtSys對(duì)控制器的常用操作

1、修改IP地址 RTSys支持修改控制器IP地址，可通過菜單欄“修改IP地址”功能修改，或使用在線命令I(lǐng)P_ADDRESS修改。

修改控制器IP地址需先使RTSys連接上控制器，可通過串口或網(wǎng)口等連接方式實(shí)現(xiàn)。

（1）菜單欄“修改IP地址”功能 連接好控制器后，在菜單欄“控制器”→“修改IP地址”，彈出如下窗口，此時(shí)會(huì)顯示當(dāng)前控制器IP，在窗口可直接輸入新的IP地址。

修改IP后，控制器與RTSys的連接會(huì)斷開，等待響應(yīng)后再次選擇新設(shè)置的IP地址連接即可。

（2）在線命令修改控制器IP 連接好控制器后，在[命令與輸出]窗口“在線命令”欄輸入指令：IP_ADDRESS?= dot.dot.dot.dot，即寫入要修改的IP地址。點(diǎn)擊“發(fā)送”后，控制器會(huì)斷開連接，等待響應(yīng)后再次選擇新設(shè)置的IP地址連接即可。

2、固件升級(jí)

固件升級(jí)用于對(duì)控制器現(xiàn)有固件版本更新，當(dāng)前固件版本若無法滿足程序運(yùn)行要求，或部分指令功能不支持，就需要對(duì)固件進(jìn)行升級(jí)。

固件升級(jí)有兩種方法：一種是使用RTSys軟件自帶的固件升級(jí)功能，另一種是采用zfirmdown工具軟件下載zfm固件包，進(jìn)行固件升級(jí)。

兩種升級(jí)操作方法類似，以下為RTSys軟件固件升級(jí)操作指引：

（1）先下載好需要升級(jí)的固件，將固件文件存放至電腦的任意路徑下；

（2）打開RTSys連接到控制器，連接成功后點(diǎn)擊菜單欄“控制器”→“固件升級(jí)”后，在彈出的窗口里可查看控制器當(dāng)前使用的固件版本，可用于對(duì)比是否為新固件。若為舊固件，則進(jìn)行下一步操作：

（3）點(diǎn)擊“瀏覽”，按步驟1保存的路徑選擇目標(biāo)固件后打開，如下圖所示。

（4）點(diǎn)擊“升級(jí)”。確認(rèn)升級(jí)之后會(huì)提示重啟到ZBIOS的對(duì)話框，此時(shí)控制器需要重新連接。點(diǎn)擊“確認(rèn)”后會(huì)彈出“連接到控制器”窗口，選擇合適的連接方式重新連接（串口或網(wǎng)口）。

注：升級(jí)的固件版本需要與控制器硬件型號(hào)一致，否則會(huì)報(bào)錯(cuò)。

（5）控制器再次連接成功后，彈出“固件升級(jí)”界面，系統(tǒng)進(jìn)入ZBIOS狀態(tài)，顯示型號(hào)為“ZMC432HR-ZBIOS”。再次點(diǎn)擊“升級(jí)”。

（6）彈出以下界面，表示正在下載文件。下載過程中不可中途關(guān)閉。

（7）進(jìn)度條滿格后，“固件升級(jí)”界面消失，命令與輸出窗口顯示如下信息，表示固件升級(jí)成功。

（8）固件升級(jí)成功后，斷電5秒以上，最后重新連接控制器、查看控制器狀態(tài)的固件版本號(hào)。

3.鎖定/解鎖控制器

鎖定控制器即通過設(shè)置密碼將控制器鎖定，主要用于保護(hù)控制器內(nèi)下載的程序，鎖定之后上位機(jī)程序?qū)o法下載到控制器，但生成的ZAR文件仍可下載。解鎖控制器則輸入正確密碼即可解鎖。 接線錯(cuò)誤時(shí)注意事項(xiàng)：

⊙控制器LOCK后將不能進(jìn)行調(diào)試。

⊙密碼可設(shè)置為數(shù)字、字母和特殊符號(hào)，長(zhǎng)度不超過16個(gè)字符。

⊙密碼采用不可逆算法加密，一旦忘記，將無法知曉。

⊙操作路徑：菜單欄“控制器”→“鎖定控制器”/“解鎖控制器”。

三、RtSys的程序開發(fā)和診斷

1、新建工程

在電腦里新建一個(gè)文件夾用來保存即將要建立的工程。

1．打開RTSys編程軟件，新建項(xiàng)目：菜單欄“文件”→“新建項(xiàng)目”。

2．點(diǎn)擊“新建項(xiàng)目”后彈出“另存為”界面，選擇一個(gè)文件夾打開，輸入文件名后保存項(xiàng)目，后綴為“.zpj”。

3．新建文件，菜單欄“文件”→“新建文件”。

點(diǎn)擊“新建文件”后，出現(xiàn)下圖所示的彈窗，支持Basic/PLC/HMI混合編程，這里選擇新建的文件類型為Basic后確認(rèn)。

4．設(shè)置文件自動(dòng)運(yùn)行，如下圖，雙擊文件右邊自動(dòng)運(yùn)行的位置，輸入任務(wù)號(hào)“0”。

5．編輯程序，程序編寫完成，點(diǎn)擊保存文件，新建的Basic文件會(huì)自動(dòng)保存到項(xiàng)目zpj所在的文件下。

6．連接到控制器，在程序輸入窗口編輯好程序，點(diǎn)擊“常用”→“連接”。

沒有控制器是可選擇連接到仿真器仿真運(yùn)行，點(diǎn)擊“連接”→“連接到仿真器”，便可成功連接到仿真器，并彈出仿真器連接成功提示。

點(diǎn)擊“連接”彈出“連接到控制器”窗口，可選擇串口連接或網(wǎng)口連接，選擇匹配的串口參數(shù)或網(wǎng)口IP地址后，點(diǎn)擊連接即可。連接成功命令與輸出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432H Version:4.64-20170623.

串口連接和網(wǎng)口連接的詳細(xì)方法參見RTSys軟件菜單欄“常用”“幫助文檔”→“RTSys幫助”文檔。

7．下載程序，點(diǎn)擊菜單欄按鈕“下載到RAM”或按鈕“下載到ROM”，下載成功命令和輸出窗口會(huì)有提示，同時(shí)程序下載到控制器并自動(dòng)運(yùn)行。

RAM下載掉電后程序不保存，ROM下載掉電后程序保存。下載到ROM的程序下次連接上控制器之后程序會(huì)自動(dòng)按照任務(wù)號(hào)運(yùn)行。

注意事項(xiàng)： ⊙打開工程項(xiàng)目時(shí)，選擇打開項(xiàng)目zpj文件，若只打開其中的bas文件，程序無法下載到控制器。

⊙ZMC0系列控制器部分型號(hào)不支持下載到RAM。

⊙不建立項(xiàng)目的時(shí)候，只有bas文件無法下載到控制器。

⊙自動(dòng)運(yùn)行的數(shù)字0表示任務(wù)編號(hào)，以任務(wù)0運(yùn)行程序，任務(wù)編號(hào)不具備優(yōu)先級(jí)。

⊙若整個(gè)工程項(xiàng)目?jī)?nèi)的文件都不設(shè)置任務(wù)編號(hào)，下載到控制器時(shí)，系統(tǒng)提示如下信息WARN: no program set autorun.

2、程序調(diào)試

RTSys連接控制器后，從菜單欄選擇“調(diào)試”-“啟動(dòng)/停止調(diào)試”，彈出如下窗口，選擇“再次下載到RAM”表示程序再次下載到RAM運(yùn)行，“再次下載到ROM”表示程序再次下載到ROM運(yùn)行，“不下載，復(fù)位程序”表示不下載程序，僅重新運(yùn)行之前下載的程序，“附加到當(dāng)前程序”表示此時(shí)程序不下載，僅在窗口顯示目前的運(yùn)行狀態(tài)。

如下圖，此時(shí)可以查看各任務(wù)運(yùn)行情況、監(jiān)視內(nèi)容、子函數(shù)堆棧調(diào)用過程、子函數(shù)局部變量值。

開啟調(diào)試時(shí)，調(diào)試工具欄有效。（暫停后方四個(gè)按鈕僅Basic調(diào)試可用）

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請(qǐng)保證PC程序文件和控制器的程序文件一致，否則可能導(dǎo)致光標(biāo)位置錯(cuò)誤。調(diào)試只能在控制器UNLOCK狀態(tài)時(shí)進(jìn)行程序調(diào)試。

斷點(diǎn)調(diào)試可以查看程序運(yùn)行的具體過程，主要用于判斷程序邏輯錯(cuò)誤。配合監(jiān)視內(nèi)容和軸參數(shù)（參見下一節(jié)）變化情況可以查看程序每執(zhí)行一步對(duì)寄存器、變量、數(shù)組等的影響。斷點(diǎn)快捷鍵F9添加，或“調(diào)試”-“斷點(diǎn)”-“增刪斷點(diǎn)”，斷點(diǎn)可以添加多個(gè)。

添加斷點(diǎn)后，程序運(yùn)行會(huì)停止在斷點(diǎn)處，此時(shí)斷點(diǎn)處對(duì)應(yīng)的指令還沒有執(zhí)行。任務(wù)窗口可以查看程序斷點(diǎn)停止。

詳細(xì)使用方法參見RTSys軟件“常用”-“幫助文檔”-“RTSys幫助”-“程序調(diào)試”。

3、示波器使用

示波器屬于程序調(diào)試與運(yùn)行中極其重要的一個(gè)部分，用于把肉眼看不到的信號(hào)轉(zhuǎn)換成圖形，便于研究各種信號(hào)變化過程。示波器利用控制器內(nèi)部處理的數(shù)據(jù)，把數(shù)據(jù)顯示成圖形，利用示波器可以顯示各種不同的信號(hào)，如軸參數(shù)、軸狀態(tài)等。在“工具”→“示波器”中，打開示波器窗口或點(diǎn)擊快捷按鈕。

示波器必須先啟動(dòng)后觸發(fā)才能成功采樣。打開示波器，設(shè)置好相關(guān)參數(shù)之后點(diǎn)擊“啟動(dòng)”，可手動(dòng)觸發(fā)采樣，也可在程序里加入“TRIGGER”指令自動(dòng)觸發(fā)示波器采樣。

示波器基礎(chǔ)設(shè)置按鈕功能：

（1）設(shè)置：打開示波器設(shè)置窗口，設(shè)置示波器相關(guān)參數(shù)。

（2）啟動(dòng)：?jiǎn)?dòng)示波器(但不觸發(fā)示波器采樣)。

（3）停止：停止示波器采樣。

（4）XY模式：勾選時(shí)切換成XY平面顯示兩個(gè)軸的插補(bǔ)合成軌跡。

（5）<<：按下隱藏通道名稱和峰值，只顯示通道編號(hào)。

（6）連續(xù)采集：不開啟連續(xù)采集時(shí)，到達(dá)采樣深度后便停止采樣，開啟了連續(xù)采集之后示波器會(huì)持續(xù)采樣。

（7）跟隨：開啟跟隨后，橫軸自動(dòng)移動(dòng)到實(shí)時(shí)采樣處，跟隨波形顯示。

（8）顯示：選擇當(dāng)前通道曲線是否顯示。

（9）手動(dòng)觸發(fā)：手動(dòng)觸發(fā)示波器采樣按鈕（自動(dòng)觸發(fā)使用TRIGGER指令）。

（10）編號(hào)：選擇需要采集的數(shù)據(jù)源編號(hào)，如：軸號(hào)、數(shù)字量IO編號(hào)、模擬量IO編號(hào)、TABLE編號(hào)、VR編號(hào)、MODBUS編號(hào)等。

（11）數(shù)據(jù)源：選擇采集的數(shù)據(jù)類型，下拉菜單選擇，多種類型參數(shù)可選。

（12）偏移：波形縱軸偏移量設(shè)置。

（13）垂直刻度：縱軸一格的刻度。

（14）水平刻度：橫軸一格的刻度。

（15）導(dǎo)入：導(dǎo)入之前導(dǎo)出的波形數(shù)據(jù)

（16）導(dǎo)出：先在設(shè)置里勾選“導(dǎo)出參數(shù)”，待示波器采集完成再導(dǎo)出采集的數(shù)據(jù)。

若要設(shè)置示波器參數(shù)，如軸編號(hào)、數(shù)據(jù)源以及啟動(dòng)示波器設(shè)置窗口，要先停止示波器再設(shè)置。

點(diǎn)擊“設(shè)置”按鈕，彈出如下所示“示波器設(shè)置”窗口。

（1）通道數(shù)：要采樣的通道總數(shù)。

（2）深度：總共采樣的數(shù)據(jù)次數(shù)，深度越大采樣范圍越大。

（3）間隔：采樣時(shí)間間隔，單位為系統(tǒng)周期，與控制器固件版本有關(guān)，一般默認(rèn)1ms，指令SERVO_PERIOD查看。一般來說，間隔越小，采樣數(shù)據(jù)越準(zhǔn)確，單位時(shí)間內(nèi)數(shù)據(jù)量越大。

（4）TABLE位置：設(shè)置抓取數(shù)據(jù)存放的位置，一般默認(rèn)自動(dòng)使用TABLE數(shù)據(jù)末尾空間，也可以自定義配置，但是設(shè)置時(shí)注意不要與程序使用的TABLE數(shù)據(jù)區(qū)域重合。

（5）背景顏色/通道顏色：設(shè)置背景與每個(gè)通道波形對(duì)應(yīng)的顏色。

（6）顯示類型：點(diǎn)和線段兩種曲線類型可選。線段更容易發(fā)現(xiàn)異常的數(shù)據(jù)。

（7）導(dǎo)出參數(shù)：需要導(dǎo)出示波器數(shù)據(jù)時(shí)勾選。

（8）導(dǎo)出采樣數(shù)據(jù)參數(shù)方法：現(xiàn)在設(shè)置里勾選“導(dǎo)出參數(shù)”，啟動(dòng)示波器采樣，采樣完成后點(diǎn)擊“導(dǎo)出”，選擇文件夾保存示波器數(shù)據(jù)。

詳細(xì)使用方法參見RTSys軟件菜單欄“常用”-“幫助文檔”-“RTSys幫助”-“工具窗口”-“示波器”。

04

RTSys對(duì)控制器的監(jiān)控與設(shè)置

1、軸參數(shù)窗口

軸參數(shù)窗口用于監(jiān)控運(yùn)動(dòng)控制中常見的參數(shù)，運(yùn)動(dòng)過程中參數(shù)的實(shí)時(shí)變化可在該窗口查看。默認(rèn)顯示在RTSys界面右側(cè)，可通過菜單欄“視圖”→“軸參數(shù)”打開/關(guān)閉。下方可變參數(shù)可以雙擊后直接修改，只讀參數(shù)不支持修改，參數(shù)指令含義可查看RTBasic幫助。該窗口還支持進(jìn)行“軸選擇”和“參數(shù)選擇”。

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參數(shù)	描述
ATYPE	軸類型設(shè)置，例如值設(shè)置為0表示虛軸，1為脈沖輸出，3為正交編碼輸入，65為EtherCAT CSP模式。
UNITS	脈沖當(dāng)量，指定每單位發(fā)送的脈沖數(shù)，支持5位小數(shù)精度。
ACCEL/DECEL	軸加速度/軸減速度，單位為units/s/s。當(dāng)多軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，軸組插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的加速度為主軸合成矢量加速度/主軸合成矢量減速度，不設(shè)置DECEL時(shí)，默認(rèn)等于ACCEL的值。
SPEED	軸速度，單位為units/s。當(dāng)多軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，作為軸組插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)時(shí)主軸的合成矢量速度。
CREEP	軸回零時(shí)爬行速度，用于原點(diǎn)搜尋，單位為units/s。
LSPEED	軸起始速度，同時(shí)用于停止速度，缺省0，單位為units/s。多軸運(yùn)動(dòng)時(shí)為軸組插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的合成矢量起始速度。當(dāng)追求效率時(shí)，此值可設(shè)置非0值，但不可設(shè)置過大。
MERGE	設(shè)置ON時(shí)，前后緩沖的運(yùn)動(dòng)連接到一起而不減速，用于連續(xù)插補(bǔ)。
SRAMP	加減速過程S曲線設(shè)置，單位為ms。多軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，為軸組合成矢量曲線的時(shí)間。
DPOS	軸的期望坐標(biāo)位置，或稱目標(biāo)位置。單位是units。
MPOS	軸的測(cè)量反饋位置，或稱實(shí)際位置。單位是units。
ENDMOVE	軸當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的最終目標(biāo)絕對(duì)位置。單位是units。
FS_LIMIT	軸正向軟限位位置，單位是units。軸運(yùn)動(dòng)越界會(huì)停止并報(bào)錯(cuò)FSOFT。
RS_LIMIT	軸負(fù)向軟限位位置，單位是units。軸運(yùn)動(dòng)越界會(huì)停止并報(bào)錯(cuò)RSOFT。
DATUM_IN	原點(diǎn)開關(guān)對(duì)應(yīng)的輸入口編號(hào)，-1無效。
FWD_IN/REV_IN	正向/負(fù)向硬件限位開關(guān)對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn)編號(hào)，-1無效。控制器限位信號(hào)生效后，會(huì)立即停止軸，停止減速度為FAST_DEC。FAST_DEC一般設(shè)置為10倍的DECEL。
IDLE	軸當(dāng)前運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判斷，運(yùn)動(dòng)中返回0，運(yùn)動(dòng)結(jié)束返回-1，只讀。
LOADED	運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)沒有緩沖的運(yùn)動(dòng)指令時(shí)返回TURE，否則FALSE，只讀。
MSPEED	軸的測(cè)量反饋的實(shí)際速度，單位是units/s。MSPEED為MPOS微分出來的數(shù)值，只讀。
MTYPE/NTYPE	當(dāng)前正在進(jìn)行運(yùn)動(dòng)指令類型MTYPE/被緩沖的第一條運(yùn)動(dòng)指令類型NTYPE。當(dāng)插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)時(shí)，對(duì)從軸總是返回合成矢量主軸的運(yùn)動(dòng)指令類型，只讀。
REMAIN	返回軸當(dāng)前運(yùn)動(dòng)MTYPE還未完成的距離，單位是units，只讀。
VECTOR_BUFFERED	返回軸當(dāng)前當(dāng)前運(yùn)動(dòng)和緩沖運(yùn)動(dòng)還未完成的距離，單位是units。對(duì)多軸插補(bǔ)是合成矢量距離，單位是units。
VP_SPEED	返回軸當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃速度，單位為units/s。當(dāng)多軸運(yùn)動(dòng)時(shí)，軸組返回的是插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)的合速度，不是主軸的分速度。非主軸返回的是該軸對(duì)應(yīng)合成矢量速度相應(yīng)的分速度，與MSPEED效果一致，只讀。
AXISSTATUS	查看軸各種位的狀態(tài)，例如：正反向硬限位，正反向軟限位，軸運(yùn)行狀態(tài)等，只讀。
MOVE_MARK	運(yùn)動(dòng)指令的MARK標(biāo)號(hào)，這個(gè)標(biāo)號(hào)會(huì)和運(yùn)動(dòng)指令一起寫入運(yùn)動(dòng)緩沖。每調(diào)用一條運(yùn)動(dòng)指令，MOVE_MARK會(huì)自動(dòng)加一。如果要強(qiáng)制指定MOVE_MARK，需要每次運(yùn)動(dòng)前都設(shè)定一次。通過MOVE_PAUSE指令可以在MARK不同的邊界處暫停。
MOVE_CURMARK	返回當(dāng)前軸正在運(yùn)動(dòng)指令的MOVE_MARK標(biāo)號(hào)。

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更多參數(shù)參見正運(yùn)動(dòng)技術(shù)《RTBasic編程手冊(cè)》中軸參數(shù)與軸狀態(tài)指令。

軸選擇：用戶自由選擇需要監(jiān)控的軸號(hào)顯示在窗口。勾選軸號(hào)點(diǎn)擊“確定”即可。

參數(shù)選擇：可自定義選擇需要監(jiān)控顯示的軸參數(shù)，選擇監(jiān)控的參數(shù)不宜過多，否則會(huì)影響刷新效率。

該窗口中有較多參數(shù)指令提供選擇，并對(duì)各個(gè)參數(shù)指令進(jìn)行簡(jiǎn)單描述。部分軸參數(shù)只支持只讀，部分可讀可寫，可根據(jù)參數(shù)選擇中的“只讀”列是否勾選進(jìn)行查看。同時(shí)支持對(duì)窗口參數(shù)自定義排序。

排序的操作方法：打開“參數(shù)選擇”窗口，選好需要顯示的參數(shù)，點(diǎn)擊“排序”，此時(shí)該按鈕顯示為“排序中…”，在序號(hào)列按所需順序依次對(duì)參數(shù)進(jìn)行點(diǎn)擊，點(diǎn)擊后序號(hào)會(huì)變?yōu)樾滦蛱?hào)。排序完畢后再次點(diǎn)擊“排序中…”結(jié)束排序，點(diǎn)擊“確定”/“應(yīng)用”即可生效。（注：排序過程中時(shí)，若某個(gè)參數(shù)排序點(diǎn)錯(cuò)，再次點(diǎn)擊該參數(shù)無法重新排序，須先結(jié)束排序再從頭開始）

若要恢復(fù)初始顯示，則點(diǎn)擊“默認(rèn)”即可。

2、手動(dòng)運(yùn)動(dòng)

手動(dòng)運(yùn)動(dòng)：用于通過手動(dòng)操作電機(jī)。可通過菜單欄“工具”→“手動(dòng)運(yùn)動(dòng)”打開。

操作方法：連接好控制器及電機(jī)，打開該工具。可在左側(cè)實(shí)時(shí)輸入/修改軸相關(guān)的參數(shù)，選擇軸號(hào)（可在下拉列表中選擇），設(shè)置好相關(guān)參數(shù)后，按住“左轉(zhuǎn)”/“右轉(zhuǎn)”按鈕不放，電機(jī)持續(xù)左或右運(yùn)動(dòng)，松開按鈕停止運(yùn)動(dòng)。“指令位置”顯示當(dāng)前DPOS運(yùn)動(dòng)距離（單位為units）。填寫“距離”參數(shù)，點(diǎn)擊“運(yùn)動(dòng)”，勾選“絕對(duì)”時(shí)，電機(jī)運(yùn)動(dòng)到絕對(duì)距離參數(shù)位置；不勾選“絕對(duì)”時(shí)，點(diǎn)擊“運(yùn)動(dòng)”，電機(jī)按相對(duì)距離參數(shù)運(yùn)動(dòng)。

“反饋位置”/“運(yùn)動(dòng)狀態(tài)”/“軸狀態(tài)”用于監(jiān)測(cè)反饋軸運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，這三個(gè)參數(shù)均為只讀，不可修改。按下“停止”按鈕軸運(yùn)動(dòng)立刻停止。

3、輸入口和輸出口檢測(cè)

（1）輸入口

用于實(shí)時(shí)檢測(cè)控制器輸入口狀態(tài)變化。該窗口的輸入狀態(tài)隨控制器輸入口狀態(tài)變化而變化。通過菜單欄“工具”→“輸入口”打開。

程序中使用INVERT_IN指令設(shè)置使某個(gè)輸入口輸入反轉(zhuǎn)（ZMC系列的特殊輸入定義后需要信號(hào)反轉(zhuǎn)，因?yàn)閆MC系列是OFF有效，ECI系列不需要反轉(zhuǎn)）。設(shè)置了輸入反轉(zhuǎn)之后，“輸入反轉(zhuǎn)”一欄綠燈常量，無反轉(zhuǎn)則是暗紅色，此時(shí)輸入口有輸入信號(hào)時(shí)，“輸入狀態(tài)”顯示灰色，輸入口無輸入顯示綠色。

“特殊輸入”用來顯示原點(diǎn)、限位、報(bào)警等特殊信號(hào)提示。

例：JOG運(yùn)動(dòng)

RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
BASE(0)
DPOS = 0
ATYPE = 1
UNITS = 100
SPEED = 100
ACCEL = 1000
DECEL = 1000
CREEP=10
DATUM_IN = 5         '輸入IN5作為原點(diǎn)開關(guān)
INVERT_IN(5,ON)      '反轉(zhuǎn)IN5電平信號(hào)，常開信號(hào)進(jìn)行反轉(zhuǎn)(ZMC控制器)
FWD_IN = 6           '設(shè)置正向限位開關(guān)
INVERT_IN(6,ON)      '反轉(zhuǎn)信號(hào)
REV_IN = 7           '設(shè)置負(fù)向限位開關(guān)
INVERT_IN(7,ON)      '反轉(zhuǎn)信號(hào)
ALM_IN = 8           '設(shè)置報(bào)警信號(hào)
INVERT_IN(8,ON)      '反轉(zhuǎn)信號(hào)
JOGSPEED = 50        'JOG速度50
FWD_JOG = 0          '輸入IN0作為正向JOG開關(guān)
REV_JOG = 1          '輸入IN1作為負(fù)向JOG開關(guān)
INVERT_IN(0,ON)      '反轉(zhuǎn)信號(hào)
INVERT_IN(1,ON)
DATUM(3)             '回零模式

點(diǎn)擊“IO選擇”可自定義顯示輸入IO口，每16個(gè)輸入一組，如下圖所示。“刷新”刷新各個(gè)輸入IO的狀態(tài)及特殊功能定義。

（2）輸出口

用于監(jiān)測(cè)控制器OUT口狀態(tài)并對(duì)輸出口進(jìn)行操作。通過“工具”→“輸出口”打開。查看OUT口狀態(tài)還可通過仿真器查看，但僅能顯示編號(hào)0-11的狀態(tài)。

操作方法：按下按鈕能操作OP口輸出，如下圖，OP1口和OP2口開啟，其他口關(guān)閉。“IO選擇”選擇要顯示的輸出，每16個(gè)輸出一組。直接點(diǎn)擊輸出口可以切換其輸出狀態(tài)。

4、寄存器

用于批量查看控制器寄存器的數(shù)值，可以選擇查看不同類型的寄存器（支持PLC功能的控制器才支持此功能）。使用該窗口可通過菜單欄“工具”→“寄存器”打開。

使用方法：選擇要讀取的寄存器的類型、起始編號(hào)、個(gè)數(shù)后點(diǎn)擊“讀取”即可在窗口顯示出數(shù)據(jù)。勾選自動(dòng)刷新功能便于自動(dòng)實(shí)時(shí)采集寄存器值變化并顯示出來，否則需要再次點(diǎn)擊讀取才能獲取的寄存器的值變化情況。 注意：讀取個(gè)數(shù)不要超出寄存器范圍，否則會(huì)提示錯(cuò)誤。

寄存器類型：

（1）X(IN)：輸入繼電器，由外部開關(guān)信號(hào)驅(qū)動(dòng)，對(duì)應(yīng)IN；

（2）Y(OP)：輸出繼電器，能直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載，對(duì)應(yīng)OP；

（3）S：狀態(tài)繼電器，用于對(duì)工序步進(jìn)控制；

（4）M：輔助繼電器，不能直接驅(qū)動(dòng)外部負(fù)載，對(duì)應(yīng)MODBUS_BIT；

（5）D(MODBUS_REG)：16位整型數(shù)據(jù)寄存器，MODBUS區(qū)域數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)MODBUS_REG；

（6）D(MODBUS_LONG)：32位整型數(shù)據(jù)寄存器，MODBUS區(qū)域數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)MODBUS_LONG；

（7）D(MODBUS_IEEE)：32位浮點(diǎn)型數(shù)據(jù)寄存器，MODBUS區(qū)域數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)MODBUS_IEEE；

（8）D(MODBUS_STRING)：1字節(jié)字符串?dāng)?shù)據(jù)寄存器，MODBUS區(qū)域數(shù)據(jù)，對(duì)應(yīng)MODBUS_STRING；

（9）AIN：模擬量輸入；

（10）AOUT：模擬量輸出；

（11）DT(TABLE)：浮點(diǎn)寄存器，長(zhǎng)度32位，對(duì)應(yīng)TABLE；

（12）V：變址寄存器，長(zhǎng)度16位；

（13）Z：變址寄存器，，長(zhǎng)度16位；

（14）T：定時(shí)器，單位為1ms；

（15）C：計(jì)數(shù)器；

（16）VR：掉電保存寄存器，32位浮點(diǎn)型；

（17）VR_INT：掉電保存寄存器，32位整型；

（18）導(dǎo)入/導(dǎo)出:可快速上傳/下載寄存器數(shù)據(jù)。導(dǎo)出數(shù)據(jù)方便客戶把自己關(guān)注的部分寄存器導(dǎo)出到文本保存。導(dǎo)入數(shù)據(jù)方便客戶把關(guān)注部分的已保存的數(shù)據(jù)直接更改到控制器內(nèi)部。

導(dǎo)出數(shù)據(jù)示例：

5、AD/DA

用于查看模擬量輸入和模擬量輸出變化及對(duì)應(yīng)刻度值等。使用該工具可通過菜單欄“工具”→“AD/DA”打開。（注意：使用該工具需要控制器支持模擬量輸入和輸出功能）

操作方法：連接上支持模擬量輸入/輸出的控制器，打開“AD/DA”工具窗口，點(diǎn)擊“重新讀取”即可讀取到當(dāng)前控制器的模擬量值。

參數(shù)介紹：

（1）通道號(hào)：顯示當(dāng)前已連接的控制器的AD/DA對(duì)應(yīng)的輸入輸出口。

（2）大小：顯示每個(gè)通道口的AD/DA大小，以百分比顯示。

（3）刻度值：顯示已輸入或輸出的模擬量刻度值。（DA的“刻度值”和“電壓或電流值”支持修改。）

（4）電壓或電流值：顯示已選的“電壓或電流范圍”內(nèi)的值。

（5）最大刻度值：取決于控制器模擬量的分辨率為12位還是16位。具體可查看對(duì)應(yīng)的用戶手冊(cè)。

（6）模擬量輸入分辨率：為12位，對(duì)應(yīng)的刻度值范圍為0~4095。

（7）模擬量輸入分辨率：為16位，對(duì)應(yīng)的刻度值范圍為0~65535。

（8）電壓或電流范圍：根據(jù)需求及控制器所支持的范圍進(jìn)行量程選擇。

6、故障診斷

用于快速查看控制器狀態(tài)及故障的詳細(xì)信息，使用該工具可在菜單欄“工具”→“故障診斷”打開。

該工具支持查看控制器型號(hào)、日期、版本號(hào)、任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)以及錯(cuò)誤信息提示，方便客戶現(xiàn)場(chǎng)查看故障以及程序停在哪里。

Run燈、Alm燈也可以手動(dòng)開關(guān)，便于在眾多控制器里快速找到當(dāng)前連接的控制器。

任務(wù)運(yùn)行狀態(tài)窗口

錯(cuò)誤信息提示窗口

05

RTSys插件說明

插件管理器是RTSys新增的一個(gè)功能，支持自定義添加小軟件，可將需要用到的小工具的應(yīng)用程序添加到該處（支持的插件格式有.exe和.zpl）。該工具支持對(duì)插件進(jìn)行管理，包括：新增/刪除插件，對(duì)插件程序顯示順序進(jìn)行調(diào)整（上移/下移），修改插件名稱及設(shè)置提示等。可通過菜單欄“工具”→“插件”打開。

RTSys支持添加自制插件（格式為.zpl），插件的制作方法可參考《VC插件制作教程》。

插件管理器介紹：

（1）新增：新增插件程序（支持.exe和.zpl格式）；

（2）刪除：刪除選中插件；

（3）上移/下移：對(duì)當(dāng)前選中插件調(diào)整順序位置，向上移動(dòng)或向下移動(dòng)；

（4）立即重置：對(duì).zpl格式的插件強(qiáng)制重置為初始化狀態(tài)。（例如xplc screen插件選擇跟隨RTSys自動(dòng)連接后，該插件會(huì)自動(dòng)連接到當(dāng)前控制器；若當(dāng)RTSys換了其他控制器連接時(shí)，xplc screen無法及時(shí)刷新則可使用“立即重置”）；

（5）菜單名稱：設(shè)置插件下拉菜單中顯示的名稱；

（6）菜單提示：鼠標(biāo)指向插件下拉菜單中某個(gè)插件時(shí)顯示對(duì)應(yīng)文字提示。

注：RTSys默認(rèn)自帶插件xplc screen，該插件是觸摸屏仿真工具，用于仿真顯示HMI組態(tài)界面。

自制插件的.zpl程序文件必須單獨(dú)存放在一個(gè)空文件夾中，并把插件相關(guān)配置文件放到該文件夾中，再添加到RTSys插件功能中。

打開已添加插件的操作方法：鼠標(biāo)點(diǎn)擊“插件”的下拉按鈕，下拉菜單顯示多個(gè)插件內(nèi)容，選擇對(duì)應(yīng)插件單擊即可打開。

注：通過該功能添加的插件在RTSys中不顯示軟件圖標(biāo)，需用戶手動(dòng)添加。

添加插件及菜單項(xiàng)圖標(biāo)的操作方法：

1. 在菜單欄“工具”→“插件”打開插件管理器。點(diǎn)擊“新增”，彈出以下窗口，雙擊打開文件添加到插件管理器中，點(diǎn)擊“確定”即可。

2.添加成功后在插件管理器和下拉菜單中就會(huì)顯示新插件。（但不顯示該軟件圖標(biāo)）同時(shí)該插件的對(duì)應(yīng)文件將被添加至RTSys目錄下Plug_in文件夾中。

需要添加圖標(biāo)則按以下步驟：

1、先找一張用來做圖標(biāo)的圖片，通過編輯將圖片改為16*16像素的大小。

2、將已修改大小后的圖標(biāo)進(jìn)行另存為.png格式，并重命名為menu，將該圖標(biāo)文件保存至RTSys目錄下的Plug_in文件的對(duì)應(yīng)插件的目錄中。

如下例所示，給ZrobotView插件，則將上述圖標(biāo)保存至該文件夾下。（注意：圖標(biāo)格式僅支持.png，圖標(biāo)名只能為menu才能生效，其他命名無效）

3、保存成功后，回到RTSys中重新打開“插件管理器”，再次點(diǎn)擊“確定”后關(guān)閉該窗口，在下拉菜單中即可顯示圖標(biāo)。

用戶也可增加自定義的VC插件，詳細(xì)教程可參考文檔：VC插件制作教程.doc

參考路徑：03軟件版本發(fā)布目錄->RTSys->RTSys插件例程->VC插件制作教程.doc

編輯：黃飛

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