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卡爾曼于 1960 年提出了離散系統線性濾波的遞推求解方法即卡爾曼濾波算法。 該濾波算法是基于線性最小平方法的、進行有效遞推計算的一組數學方程式， 算法功能強大， 支持對過去、現在和將來狀態的估算。 本文旨在對離散系統的卡爾曼濾波作應用方面的介紹：包括對基本離散卡爾曼濾波器的描述與討論;對擴展型卡爾曼濾波的討論;應用實例進行分析和仿真;討論卡爾曼濾波在汽車定位與導航工程上的應用。
1960 年 ， 卡爾曼發表了關于描述離散系統線性濾波問題的遞推算法的著名論文。自那時起，由于數字計算技術的巨大進步， 卡爾曼濾波方法得到了深入的研究和廣泛的工程應用 ，特別是在自主或輔助定位導航領域 ，在測量和信號處理及自動控制領域 。國內較早詳細介紹卡爾曼濾波理論的書籍是敬喜1973 年的《卡爾曼濾波器及其應用基礎》 。此外， Gelb ， Grewa ， Lew is， Jacobs 等也分別對卡爾曼濾波作出了進一步深入的研究，至今，各類改進型卡爾曼濾波方法，如 ：內模自適應卡爾曼濾波、帶隨機遺忘因子的自適應卡爾曼濾波、與各類傳感器信息融合相結合的卡爾曼濾波方法都是控制理論的研究熱點 。
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