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電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>基于全景視覺與里程計的移動機器人自定位方法

基于全景視覺與里程計的移動機器人自定位方法

2011-06-28 | pdf | 240 KB | 次下載 | 免費

資料介紹

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通過分析全景視覺與里程計傳感器的感知模型的不確定性,提出了一種基于路標觀測的移動機器人自定位算法. 該算法利用卡爾曼濾波器,融合多種傳感器在不同觀測點獲取的觀測數據完成機器人自定位. 與傳統的、采用單一傳感器自定位的方法相比,它利用視覺和里程計的互補特性,提高了自定位的精度. 實驗結果證明了上述方法的有效性.
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