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隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)、無線傳感器技術(shù)及果蔬采摘設(shè)備的日益結(jié)合與發(fā)展更新，農(nóng)業(yè)果蔬的采摘機(jī)器人機(jī)械手避障系統(tǒng)的研究更為深入具體，更適應(yīng)實(shí)際場(chǎng)合果蔬采摘。為此，從無線傳感器應(yīng)用技術(shù)角度入手，針對(duì)機(jī)械手在采摘過程中會(huì)遇到枝葉、莖稈等相關(guān)障礙物，考慮其機(jī)械手移動(dòng)位置、目標(biāo)點(diǎn)及障礙物之間的不確定性，對(duì)避障控制系統(tǒng)的關(guān)鍵問題進(jìn)行了分析，尋求適合機(jī)械手工作的避障控制算法，以提高采摘機(jī)械手的采摘精度和避障效果，為采摘機(jī)器人的進(jìn)一步改進(jìn)提供一定的技術(shù)支持。在末端執(zhí)行器的關(guān)鍵部位安裝有所需的各類重要傳感器，通過采摘機(jī)器人視覺系統(tǒng)的傳遞信號(hào)，達(dá)到識(shí)別、控制并執(zhí)行采摘的循環(huán)動(dòng)作的目的。無線傳感器在此過程中實(shí)時(shí)進(jìn)行精準(zhǔn)傳輸采集，控制機(jī)械手在作業(yè)過程中有效避開障礙物，實(shí)現(xiàn)高精度、智能化、自動(dòng)化的采摘作業(yè)。
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