MultiFLEX?2-AVR 控制器是一款小型機器人通用控制器。控制器采用 AVR 系列 ATmega128 單片機作為主處理器。ATmega128 能夠運行在 16MHz 的頻率下，對于輕量級的自動控制系統而言有足夠的數據處理能力。。MultiFLEX?2-AVR 控制器可以處理 IO、 AD 和總線數據，控制 R/C 舵機、數字舵機，是構建小型機器人的最佳選擇。

　　1.1 功能概述

　　MultiFLEX?2-AVR 控制器功能高度集成，具有 12 路 IO、8 路 10 位精度的 AD 接口，能夠控制 R/C 舵機、機器人舵機，具有 RS-232 接口和 RS-422 總線接口，足以勝任常規機器人控制；MultiFLEX?2-AVR 控制器開發簡單，使用配套的圖形化集成開發環境 NorthStar，您只需編寫程序邏輯流程圖，程序就能夠自動生成 C 代碼，編譯后下載到控制器后就可實現控制器的各種控制功能。此外，控制器也支持 AVRStudio，Eclipse 等 IDE 開發環境。我們為 MultiFLEX?2-AVR 控制器編寫了功能完善的服務程序模板，并將所有功能函數做了封裝，提供方便調用的 API 接口，如果您熟悉 C 語言，就可以直接調用這些函數接口編寫程序，不用費心編寫調試單片機底層程序，將注意力放在機器人上層控制算法上。

　　1.2 控制器配置對照圖

　　1.2.1，MultiFLEX?2-AVR 控制器配置如下：

　　主處理器：ATmega128@16MHz，協處理器：ATmega8@16MHz；

　　6 個機器人舵機接口，完全兼容 Robotis Dynamixel AX12+；

　　8 個 R/C 舵機接口；

　　12 個 TTL 電平的雙向 I/O 口，GND/VCC/SIG 三線制；

　　8 個 AD 轉換器接口（0—5V）；

　　2 個 RS-422 總線接口（可掛接 1-127 個 422 設備）；

　　1 個無源蜂鳴器；

　　通過 RS-232 與上位機通訊，可選無線通訊模組；

　　使用 USB 接口的 AVR-ISP 下載調試器。