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針對地磁指紋在室內定位中存在重復性，以及行人航跡推算（ PDR）累積誤差明顯的問題，提出了一種基于智能手機的多傳感器融合定位方法。該方法首先通過WiFi和隨機采樣一致性（RANSAC）算法擬合路徑，確定初始位置；然后利用手機中的加速度計進行步長估計，利用陀螺儀進行轉向檢測；最后通過地圖約束的自適應粒子濾波（ PF）算法以地磁場修正PDR的定位結果。仿真結果表明，該方法能夠有效克服PDR的累積誤差以及地磁值不唯一的缺陷，提高室內定位精度、減少能耗。
導航定位技術在物聯網中處于基礎地位。在現今廣泛發展的普適計算技術中，用戶位置是使用頻率最高、應用最廣泛的基本感知信息，滲透于日常生活、醫護、火險救助、交通管理等各領域。精確而快速的室內定位技術能明顯改善生活質量和工作效率，如在超市中快速尋找到自己所需的商品，在不熟悉的環境下到達目的地，在火災現場迅速找到待解救的人員等。
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